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计算机过程控制 实验报告 实验1 单容水箱液位数学模型的测定实验 1、实验目的 （1）熟练掌握液位测量方法； （2）熟练掌握调节阀流量调节特性； （3）获得单容水箱液位数学模型。 2、实验设备 A—3000高级过程控制系统实验装置、计算机、组态王软件 3、实验原理 水流入量Qi由调节阀u控制，流出量Qo则由用户通过负载阀R来改变。被调量为水位H。分析水位在调节阀开度扰动下的动态特性。 直接在调节阀上加定值电流，从而使得调节阀具有固定的开度。（可以通过智能调节仪手动给定，或者AO模块直接输出电流。） 调整水箱出口到一定的开度。 突然加大调节阀上所加的定值电流观察液位随时间的变化，从而可以获得液位数学模型。 通过物料平衡推导出的公式： 那么 ， 其中，F是水槽横截面积。在一定液位下，考虑稳态起算点，公式可以转换成。 公式等价于一个RC电路的响应函数，C=F就是水容，就是水阻。 如果通过对纯延迟惯性系统进行分析，则单容水箱液位数学模型可以使用以下S函数表示： 。 测量或控制量 测量或控制量标号 使用PID端口 使用ADAM端口 下水箱液位 LT103 AI0 AI0 调节阀 FV101 AO0 AO0 4、实验步骤 在现场系统A3000-FS上，将手动调节阀JV201、JV206完全打开，使下水箱闸板具有一定开度，其余阀门关闭。 在控制系统A3000-CS上，将下水箱液位（LT103）连到内给定调节仪输入端，调节仪输出端连到电动调节阀（FV101）控制信号端。 打开A3000-CS电源，调节阀通电。打开A3000-FS电源。 在A3000-FS上，启动右边水泵（即P102），给下水箱（V104）注水。 调节内给定调节仪设定值，从而改变输出到调节阀（FV101）的电流，然后调节JV303开度，使得在低水位时达到平衡。 改变设定值，记录水位随时间的曲线。 5、实验结果及分析 （1）当P=24.00、I=3.00、D=0.00时，设定值=10.00cm，实际液位传感器值=9.87，在未达到稳定前的图形如下，由图形可以看出设定值和实际值之间存在一定的偏差，实际值比设定值要小。 图2 单容水箱液位控制曲线（未稳定） 达到稳定后的图形如下所示： 图3 单容水箱液位控制曲线（稳定） （2）当P=30.00、I=4.00、D=0.00时，设定值=11.00，实际液位传感器值=10.23，由图形可以看出设定值和实际值之间存在一定的偏差。 图4 （3）当P=24.00、I=6.00、D=0.00时，设定值=11.00，实际液位传感器值=10.34，由图形可以看出设定值和实际值之间存在一定的偏差。 图5 分析总结：对上面的三种结果进行统计，得出下列表格： P值 I值 D值 设定值 实际液位传感器值 24.00 3.00 0.00 10.00 9.87 30.00 4.0 0.00 11.00 10.23 24.00 6.00 0.00 11.00 10.34 通过比较上面三种情况的数据可知，相对来说P值越大，误差越小，同时在增大比例控制的同时减小积分环节，可是基本实现设定值=实际值。 比例控制能提高系统的动态响应速度，迅速反映误差，从而减小误差，但是比例控制不能消除稳态误差，P值的加大，会引起系统的不稳定。积分控制的作用事消除稳态误差，因为只要存在误差，积分作用就会不断的积累，输出控制量以消除误差，直到偏差为零，积分作用才会停止，但是积分作用太大也会引起系统超调量加大，甚至使系统出现震荡。微分控制与偏差的变化率有关，可以减小超调量，克服震荡，使系统的稳定性提高，同时可以加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。  实验2 双容水箱液位数学模型的测定实验 1、实验目的 获得双容水箱液位数学模型 2、实验设备 A—3000高级过程控制系统实验装置、计算机、组态王软件 3、实验原理 水流入量Qi由调节阀u控制，流出量Qo则由用户通过负载阀R来改变。被调量为下水箱水位H。分析水位在调节阀开度扰动下的动态特性。 直接在调节阀上加定值电流，从而使得调节阀具有固定的开度。（可以通过智能调节仪手动给定，或者AO模块直接输出电流。） 调整水箱出口到一定的开度。 突然加大调节阀上所加的定值电流观察液位随时间的变