爬杆机器人--精.docVIP

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2017-01-17 发布于北京
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爬杆机器人--精.doc

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目录设计任务书 1 摘要 5 引言 6 第一章总体方案设计 6 第二章结构设计 7 2.1动力缸的选择 7 2.1.1爬杆气缸（伸缩缸）的选择 7 2.1.2 夹紧缸的选择 7 2.2 杆夹持机构的设计 8 2.2.1导向机构的设计 8 2.2.2夹紧缸连接板的设计 9 2.2.3 夹紧块设计 9 2.3 其他部分设计 10 2.3.1伸缩缸连接板的设计 10 2.3.2固定电磁阀的连接板的设计 10 2.3.3 电磁阀的选用 11 2.3.4传感器的选用 11 第三章控制系统设计 14 3.1气动原理图的设计 14 3.2 PLC控制系统的硬件设计 16 3.3 PLC控制系统的程序设计 18 3.3.1 顺序控制设计法的基本思路 18 3.3.2 用顺序控制设计法编程 19 结论 23 致谢 24 参考文献 25 附录A 英文翻译附录B 综述附录C 调研报告附录D 装配图及主要零件图附录E PLC程序四川大学毕业设计(论文)任务书电气工程学院机电0801班班级杨英杰学生设计(论文)题目小型气动爬杆机器人设计课题来源四川大学电气学院起讫日期 2011 年 12月14日至 2012年 06 月24 日共 25 周指导教师(签名) 方红系(教研室)主任(签名) 杨明全课题依据: 爬杆机器人能模仿人的运动，通过“机械手”、“机械脚”的抓放动作和身体的伸缩动作，实现沿杆方向的前后双向移动。要求速度可调、爬杆高度或距离可以控制。爬杆机器人的手、脚抓