送料車的机械原理课程设计.docVIP

1.机构设计的已知条件 1.1机构已知条件 图示为一种往复式运输机机构简图。电动机通过三级齿轮减速后带动连杆机构。6为料槽，往复运动，物料7在料槽上。当料槽向右运动时，加速度比较小，能与物料一起运动；而当料槽向左运动时，加速度足够大，使物料和料槽间产生滑动，从而完成物料搬运工作。 lo1A=0.09m,lAB=0.302m,lo3c=0.27m,lo3b=0.16m,x=0.27m,y=0.112m,h=0.18m,质心位置尺寸为：lo1s1=0.0035m,lAs2=0.11m,lo3s3=0.0393m,各构件的质量和转动惯量为：m1=51kg,Js1=0.3kg.m2,m2=35.6kg,Js2=0.55kg.m2,m3=90kg,Js3=1.14kg.m2, m4=900kg,m5+m6=60kg, m7=2880kg,电机转子及齿轮传动等效到o1轴上的等效转动惯量为Jc1=50kg.m2。物料和料槽间的静摩擦系数f0=0.45，动摩擦系数f=0.35，许用不均匀系数[δ]=0.15，每分钟料槽摆动次数为57.5次。1.首先进行机构的结构分析并对机构进行杆组分析。 2.进行运动分析，绘制料槽的位移s、速度v及加速度a的线图。 2.在此线图上绘制出物料的速度、加速度线图。 3.进行动态静力分析，绘制出固定铰链点o1及o3的反力矢端图及平衡力矩TB线图。 4.计算装在o1轴上的飞轮转动惯量Jf。 3：机构的运动分析 3.1杆组拆分方法： （1）由以上机构的结构分析可知，本机构可分解为主动件单杆①（图3-1），②、③、构件组成的RRR杆组（图3-2）及④、⑤、构件组成的RPP杆组（图3-3）。 3.2虚参与实参的对照表 1）调用bark函数求2点的运动参数。 形式参数 n1 n2 n3 k r1 r2 game t w e p vp ap 实 值 1 2 0 1 r12 0.0 0.0 t w e p vp ap 2）调用rrrk函数求②、③构件的位置角、角速度、角加速度和2点的位置、速度和加速度。 形式参数 m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap 实 值 1 4 2 3 3 2 t w e p vp Ap 3）调用bark函数求5点的运动参数。 形式参数 n1 n2 n3 k r1 r2 game t w e p vp Ap 实 值 4 5 0 3 0.0 0.0 t w e p vp Ap 4）调用rppk函数求⑤、⑥构件的位置角、角速度、角加速度和10点的位置、速度和加速度。 形式参数 n1 n2 n3 n4 k1 K2 k3 r1 gam1 gam2 r2 vr2 ar2 实 值 5 6 5 10 4 5 6 0.0 r2 vr2 ar2 形式参数 r3 vr3 ar3 t w e p vp ap 实 值 r3 vr3 ar3 t w e p vp ap 3.3运动过程分析 3.3.1编程说明 ：根据以上分析，按照调用函数的顺序，进行编程，求得料槽5的速度与加速度值。 3.3.2主程序清单： #include stdio.h #include graphics.h #include subk.c #include draw.c main() { static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del; static double t[10],w[10],e[10]; static double pdraw[370],vpdraw[370],apdraw[370]; static int ic; double r12,r34,r23,r45,gam1,gam2; double pi,dr,gam3,gam4; double r2,vr2,ar2,r3,vr3,ar3; int i; FILE *fp; r12=0.09; r34=0.16; r23=0.302; r45=0.27; ;del=1.0; gam1=0.0;gam2=90.0; t[6]=0.0; w[6]=0.0; e[6]=0.0; pi=4.0*atan(1.0); w[1]=-57.5*2*pi/60; e[1]=0.0; dr=pi/180.0; gam3=gam1*dr; gam4=gam2*dr; p[4][1]=0.27; p[4][2]=0.112; p[6][1]=0.2