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运动控制系统实验指导书 朱海忱 杨阳编著 长春理工大学电信学院自动化系 2009-9-7 目 录 实验一 晶闸管直流调速系统主要单元的调试 2 实验二 单闭环不可逆直流调速系统实验 5 实验三 逻辑无环流可逆直流调速系统实验 11 实验四 双闭环三相异步电机串级调速系统实验 22 实验五 单相正弦波脉宽调制SPWM变频调速系统实验 27 实验六 双闭环控制的直流脉宽调速系统（H桥） 30 实验一 晶闸管直流调速系统主要单元的调试 一、实验目的 (1)熟悉直流调整系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。 (2)掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。 二、实验所需挂件及附件 序号 型 号 备 注 1 DJK01 电源控制屏 该控制屏包含“三相电源输出”，“励磁电源”等几个模块。 2 DJK04 电机调速控制 该挂件包含“给定”，“电流调节器”，“速度变换”，“电流反馈与过流保护”等几个模块。 3 慢扫描示波器 4 万用表 自备 三、实验内容 (1)速度调节器的调试 (2)电流调节器的调试 (3)“零电平检测”及“转矩极性鉴别”的调试 (4)反号器的调试 (5)逻辑控制器的调试 四、实验方法 将DJK04挂件的十芯电源线与控制屏连接，打开电源开关，即可以开始实验。 (1)速度调节器的调试 ①调节器调零 将DJK04中转速调节器所有输入端接地，将串联反馈网络中的电容短接（即将转速调节器的“4”，“5”两端用导线短接），使电流调节器成为P (比例)调节器，并将调节放大倍数的电位器RP4顺时针转到底（即放大倍数最小）。调节面板上的调零电位器RP1，用万用表的毫伏档测量电流调节器“6”端的输出，使调节器的输出电压尽可能接近于零。 ②调整输出正、负限幅值 将转速调节器的输入端和反馈电路电容短接线去掉，使调节器成为PI (比例积分)调节器，然后将DJK04的给定输出端接到转速调节器的“3”端，当加一定的正给定时，调整负限幅电位器RP2，观察输出负电压的变化，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，观察调节器输出正电压的变化。 ③测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（将“4”、“5”端短接），使速度调节器为P（比例）调节器，在调节器的输入端分别逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅，并画出曲线。 ④观察PI特性 拆除“4”、“5”短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律。改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。 (2)电流调节器的调试 ①调节器的调零 将DJK04中电流调节器所有输入端接地，将串联反馈网络中的电容短接（即把电流调节器的“8”、“9”两端用导线直接短接），使电流调节器成为P（比例）调节器。调节面板上的调零电位器RP4，用万用表的毫伏档测量电流调节器的“10”端，使调节器的输出电压尽可能接近于零。 ②调整输出正、负限幅值 将电流调节器的输入端和反馈电路电容短接线去掉，使调节器成为PI（比例积分）调节器，然后将DJK04的给定输出端接到电流调节器的“3”端，当加正给定时，调整负限幅电位器RP2，观察输出负电压的变化，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，观察输出正电压的变化。 ③测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（将“8”、“9” 端短接），使电流调节器为P调节器，在调节器的输入端分别逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅，并画出曲线。 ④观察PI特性 拆除“8”、“9”短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律。改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。 (3)“零电平检测”及“转矩极性鉴别”的调试 ①测定“零电平检测”及“转矩极性鉴别”的环宽，要求环宽为0.4～(4)反号器的调试 测定输入输出比例，输入端加入＋5V电压，调节RP1，使输出端为－5V。 (5)逻辑控制的调试 测试逻辑功能，列出真值表，真值表应符合下表： 输入 UM 1 1 0 0 0 1 UI 1 0 0 1 0 0 输出 UZ（Uｌｆ） 0 0 0 1 1 1 UF（Uｌｒ） 1 1 1 0 0 0 调试方法： ①首先将“零电平检测”、“转矩极性鉴别”调节到位，符合其特性曲线。给定接“转矩极性鉴别”的输入端，输出端接“逻辑控制”的Um。“零电平检测”的输出端接“逻辑控制”的UI,输入端接地。 ②将给定的RP1、RP2电位器顺时针转到底，将S2打到运行侧。 ③将S1打到正给定侧，用万用表测量“逻辑控制”的“3”、“6”和“4”、“7”端，“3”、“6”端输出应