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第十二章 动量矩定理 第一、二节 质点和质点系的动量矩 动量矩定理 教学时数：2学时 教学目标： 对动量矩的概念有清晰的理解 熟练的计算质点系的动量矩 教学重点： 质点系的动量矩 质点系的动量矩定理 教学难点： 质点系的动量矩定理 教学方法：板书＋PowerPoint 教学步骤： 一、引言 由静力学力系简化理论知：平面任意力系向任一简化中心简化可得一力和一力偶，此力等于平面力系的主矢，此力偶等于平面力系对简化中心的主矩。 由刚体平面运动理论知：刚体的平面运动可以分解为随同基点的平动和相对基点的转动。 若将简化中心和基点取在质心上，则动量定理（质心运动定理）描述了刚体随同质心的运动的变化和外力系主矢的关系。它揭示了物体机械运动规律的一个侧面。刚体相对质心的转动的运动变化与外力系对质心的主矩的关系将有本章的动量矩定理给出。它揭示了物体机械运动规律的另一个侧面。 二、质点和质点系的动量矩 1、质点的动量矩 设质点M某瞬时的动量为，质点相对固定点O的矢径为，如图。质点M的动量对于点O的矩，定义为质点对于点O的动量矩，即 垂直于△OMA，大小等于△OMA面积的二倍，方向由右手法则确定。 类似于力对点之矩和力对轴之矩的关系，质点对固定坐标轴的动量矩等于质点对坐标原点的动量矩在相应坐标轴上的投影，即 质点对固定轴的动量矩是代数量，其正负号可由右手法则来确定。动量矩是瞬时量。在国际单位制中，动量矩的单位是 2、质点系的动量矩 （1）质点系对固定点的动量矩 设质点系由个质点组成，其中第个质点的质量为，速度为，到点的矢径为，则质点系对点的动量矩（动量系对点的主矩）为： 即：质点系对任一固定点O的动量矩定义为质点系中各质点对固定点动量矩的矢量和。 （2）质点系对固定轴的动量矩 以固定点O为原点建立直角坐标轴，将上式投影到轴上，则有 即：质点系对任一固定轴的动量矩定义为质点系中各质点对该固定轴动量矩的代数和。 （3）平动刚体的动量矩 设平动刚体的质量为m，质心C的速度为。其上任一点Mi的质量为mi，速度为，则=。任选一固定点O，则有 由于，所以 即：平动刚体对任一固定点的动量矩等于视刚体为质量集中于质心的质点对该固定点的动量矩。 （4）转动刚体对转轴的动量矩 设刚体绕定轴 转动的角速度为ω，刚体上任一质点Mi 的质量为mi，到转轴的距离为ri，则其速度的大小为 vi= ωri，于是有 令，称为刚体对转轴z的转动惯量，于是有Lz=ω 即：定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与刚体角速度的乘积。 三、动量矩定理 1、质点的动量矩定理 设质点对固定点O的动量矩为，作用力对同一点的矩为，如图所示。 将动量矩对时间取一次导数，得 由于，且，则上式可改写为 因为，，于是得 即：质点对某固定点的动量矩对时间的一阶导数，等于质点所受的力对同一点的矩。这就是质点的动量矩定理。 将上式投影在直角坐标轴上，并将对点的动量矩与对轴的动量矩的关系代入，得 即：质点对某固定轴的动量矩对时间的一阶导数等于质点所受的力对同一轴的矩。 在特殊情况下，若,则=常矢量 若，则=常量 即：若作用在质点上的作用力对某固定点（或固定轴）之矩恒等于零，则质点对该点（或该轴）的动量矩为常矢量（或常量）。这就是质点的动量矩守恒定理。 例1 图示为一单摆（数学摆），摆锤质量为m，摆线长为l，如给摆锤以初位移或初速度（统称初扰动），它就在经过O点的铅垂平面内摆动。求此单摆在微小摆动时的运动规律。 解：以摆锤为研究对象，受力如图，建立如图坐标。在任一瞬时，摆锤的速度为，摆的偏角为，则 式中负号表示力矩的正负号恒与角坐标的正负号相反。它表明力矩总是有使摆锤回到平衡位置的趋势。 由，得， 即 这就是单摆的运动微分方程。当很小时摆作微摆动,sin≈，于是上式变为 此微分方程的解为 其中A和α为积分常数，取决于初始条件。可见单摆的微幅摆动为简谐运动。摆动的周期为 显然，周期只与l有关，而与初始条件无关。 2、质点系的动量矩定理 设质点系内有n个质点，作用于每个质点的力分为外力 和内力。由质点的动量矩定理有 这样的方程共有n个，相加后得 由于内力总是成对出现，因此上式右端的底二项 上式左端为 于是得 即：质点系对某固定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和。这就是质点系的动量矩定理。 应用时取投影式 即：质点系对某固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一轴的矩的代数和。 在特殊情况下，若,则=常矢量 若，则=常量 即：若作用在质点系上的作用力对某固定点（或固定轴）之矩恒等于零，则质点系对该点（或该轴）的动