倒立摆实验预习_张晓德概览.doc

控制理论专题实验 倒立摆建模与控制 报告 ：自动化系 ：自：张晓德 ：： 目录 1 倒立摆数学建模 2 1.1倒立摆动力学方程 2 1.2传递函数 2 1.3状态空间方程 3 1.4 判断系统的可控性 4 1.5判断系统的可观性 7 1.5 特征值规范型和可控规范型 7 2 实验一 根轨迹方法控制实验 9 2.1根轨迹分析 9 2.2根轨迹校正器理论设计 9 2.3根轨迹校正器进一步设计 12 3 实验二：频域响应方法控制实验 12 4 实验三 极点配置控制方法实验 16 4.1 方法一：采用规范型的方法。 16 4.2 方法二：采用改进算法 17 倒立摆建模与控制报告 自22 张晓德 2012011413 1 倒立摆数学建模 1.1 在忽略了空气流动和各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成导轨、小车和匀质杆组成的系统，其受力分析图如下所示 ： （1） 我们需要将非线性的倒立摆模型在其工作点附近进行线性化。倒立摆的工作点就是它的平衡点，即φ =0。当φ很小时（如 φ ≤5°），我们可以作如下的近似处理： sinφ ≈φ , cosφ ≈1, φ2 ≈0 , φ2 ≈0 对公式）可得 （2））拉普拉斯变换得 （3）上式进行推导，得到传递函数的表达式如下，A(s)为小车加速度 （I） ） II） 已知数据（）以上各式可得） ） II） 选定外力F 给小车施加的加速度a 为控制信号，而选取小车的位置 x 和倒立摆的角度φ 为输出变量，即， 请根据线性化后的微分方程，建立倒立摆本体的状态空间方程 其中 结合（2）得到如下的状态方程组 （4）写成矩阵的形式 （5） 代入具体数值可得： 系统的可控性 ：利用状态可控性的代数判据 定常系统的状态完全可控的充分必要条件是，系统的可控性矩阵秩 所以系统可控。 方法二：对角线规范型判据 系统完全可控的充要条件是对角规范型的输入系数全零行。 求状态转移矩阵 全零行所以可控。 三：可控的充要条件是状态系数矩阵A的任意特征值都满足 对每个特征值进行判断 可以看出系统可控。 1.5判断系统的可观 方法一：代数判据：定常系统完全的充要条件是：的秩n，即 所以系统可观。 方法二：系统完全的充要条件是不存在全零列可控 方法三：模态判据：定常系统完全的充要条件是矩阵的任意特征值都满足 所以系统可观 1.5 特征值规范型和可控规范型 通过坐标变换的方法将上述的状态空间方程转化为特征值规范型和可控规范型，并给出相应的变换矩阵。 ①特征值规范型 由上述可知，特征值规范为 变换矩阵为： ②可控规范型 关键代码如下 求得，第一可控规范型为 规范型是 2.1根轨迹分析 当倒立摆系统的输入为小车的加速度a(t) = x(t)，输出为摆杆的角度φ(t)时，倒立摆系统的开环传递函数为： 用MATLAB做出其根轨迹图 该系统有两个极点为根轨迹如下： 系统有两个实极点，并且有一个极点为正，有一条根轨迹从该点出发跑到坐标原点，又从原点跑到正无穷。所以，不管增益如何改变，右半平面总会存在根轨迹，即系统不可能通过调整开环增益使系统稳定。 为了使系统稳定并且改善动态性能，需要使根轨迹左移，即需要超前校正。 ，使得校正后系统稳定且满足在摆杆角度施加弧度信号时调整时间（的误差），超调量的瞬态性能指标。 ①确定希望的闭环主导极点 根据超调量 得 ，取 根据调整时间 得 ，取 的主导极点 计算出闭环主导极点在未校正系统根轨迹的左侧，这也进一步说明应该进行超前校正。系统超前校正后，根轨迹向左方移动，可以使闭环系统有更高的稳定裕度以及更快的响应时间。 ②计算所需的超前角 校正前的传递函数为传递函数为 角度应增加满足角条件即需要超前角 ③选择超前校正装置的极点、零点增益 做角平分线的方法 所以校正装置传递函数形式应当为 根轨迹的幅值条件 可得 得出 ④闭环系统特性数据检验 求出开环极点并作出根轨迹如下所示 可以看出根轨迹左移，虽然右侧也有一段根轨迹，但是只要有合适的增益，就能使系统保持稳定。 求出系统的阶跃响应如下所示