河海大学智能控制练习题答案剖析.docxVIP

试题一1.1 pid控制根据题目要求设计pid控制器，经过反复调整，得到pid控制器参数kp=1，ki=0.1，kd=0.1，得到simulink的仿真框图为：对控制器进行仿真，假设输入信号为阶跃信号，幅值为10，得到的系统响应为：由图可知，系统在10秒左右就已经达到了稳态，稳态误差为零。假如系统的参数和结构发生变化时，假如系统的增益增大了50%，变为30，滞后时间增长了40%，变为0.7秒，得到的系统的响应为：由图可知，虽然pid对原系统的跟踪效果较好，当系统参数和结构发生变化时，pid控制趋于不稳定，输出呈现了震荡的结果。1.2 模糊控制器针对本问题设计单变量二维模糊控制器，输入为误差e，和误差的变化ec，输出的控制量为u。输入和输出的模糊集均为：[NB, NM, NS, Z, PS, PM, PB]，其论域均为[-3, -2, -1, 0, 1, 2, 3]。输入的隶属函数为：输出的隶属函数为：模糊规则表为：反模糊化采取面积重心法，得到的输出示意图为：将模糊控制器应用到系统中，得到的输出为：假如系统的参数和结构发生变化时，假如系统的增益增大了50%，变为30，滞后时间增长了40%，变为0.70秒，得到的系统的响应为：对比两幅图看出，模糊控制器对被控对象的变化不敏感，在控制的初始阶段均可以很快将误差减小，但最终消除不了稳态误差。1.3模糊自适应PID控制自适应模糊PID控制器以