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过程控制技术及应用 实 验 指 导 书 姜国平 刘天霞 汤占岐 编 北方民族大学化学与化学工程学院 二00六年十一月 目 录 实验1:流量自衡过程 3 实验2：单液位非自衡过程 6 实验3：液位与流量的非线性关系实验 6 实验4：反应温度非自衡过程 9 实验5：一阶惯性通道传递函数模型测试 13 实验6：衰减振荡法液位PID控制器参数整定 17 实验7：气体压力PID单回路控制系统的设计与整定 22 实验1:流量自衡过程 1、实验目的 1）了解什么是自衡过程及其特点。 2）分清过程自衡的原因。 3）分析过程自衡的条件及自衡的范围。 2、实验原理 自衡过程是指系统中存在着对所关注的变量的变化有一种固有的、自然形式的负反馈作用，该作用总是力图恢复系统的平衡。具有自平衡能力的过程称为自衡过程。反之，不存在固有反馈作用且自身无法恢复平衡的过程，称为非自衡过程。在出现扰动后，过程能靠自身的能力达到新的平衡状态的性质称为自衡特性。 无论扰动如何变化，过程自身都能在不加控制的条件下，在变量实际允许的量程范围内达到平衡，这种过程称为完全自衡过程。实际过程中自衡常常是有条件的，并且是在一定的范围内才可以自衡，超出允许范围就无法达到自衡了。 依据过程的自衡与非自衡特性，可以将大多数工业过程的特性归类为如下常见类型。 无振荡自衡过程 在阶跃作用下，被作用变量不发生振荡，且逐渐向新的稳态值靠近。此类过程的传递函数模型可表达为如下形式 （2-1） 以上无振荡自衡过程传递函数模型，可以直接通过阶跃响应曲线用图解法或曲线拟合方法得到，详见本单元模块（四）。在过程工业中无振荡自衡过程十分常见，并常用第一种模型表达。第一种模型又称为一阶加纯滞后模型，可以用来近似多容高阶动态模型。 有振荡自衡过程 在阶跃作用下，被作用变量发生衰减振荡，且逐渐向新的稳态值靠近。此类过程的传递函数模型至少是二阶以上形式，在工业过程中很少见，例如 （2-2） 无振荡非自衡过程 在阶跃作用下，被作用变量会一直上升或一直下降，不能达到新的平衡状态。此类过程的传递函数模型常表达为 （2-3） （2-4） 由于积分过程具有非自衡特性，以上传递函数模型中都含有一个积分因子(1/S)。 3、实验工艺过程描述 流量自衡过程实验选离心泵及液位流程中的泵出口流量F2，具体流程见图1-1。工艺过程的描述详见第一部分，第二单元。为了使实验结果准确，采用单回路液位控制系统通过上游的阀门V1调节流量F1，控制液位L1稳定。然后，通过手动改变阀门V2的开度，观察流量F2的自衡过程。① 用黑色导线将卧圆罐液位L1黑色插孔和液晶显示器下部1号黑色插孔连接，将L1设定为液晶显示器上对应的第一排左数第一个棒图显示。 ② 用黑色导线将离心泵出口流量F2黑色插孔和液晶显示器下部11号黑色插孔连接，将F2设定为液晶显示器上对应的第三排左数第一个数字显示。 5、控制系统组态 1）将液位L1控制定义为位号LIC-01，PID参数设置为：KC=16、Ti=60秒、Td=0秒、反作用。变送器集点选L1。带定位器的控制阀选V1，阀特性选线性，组态画面见图2-3。 2）完成趋势画面组态，选择F2、V2两个变量需要趋势记录。趋势画面见图2-4。 3）阀门V1、V2特性选线性。 图1-1 离心泵及液位流程图画面 6、实验步骤 1）将测试软件选定为运行状态。 2）按照第一部分，第二单元操作规程将本系统开车到正常工况。此时，手动调整V2的开度为45%，L1定值设为50%。V2的开度为55%，观察流量F2按一阶非周期特性上升，大约秒钟后达到新的平衡。 4）手动调整V2的开度为60%，观察流量F2仍按一阶非周期特性上升，大约秒钟后达到新的平衡。 5）本实验可以继续下去，无论如何改变V2的开度（增加或减少），F2总能经过一个一阶非周期特性的变化达到新的平衡点。 V2的开度为30%，L1定值设为50%。 3）将控制器LIC-01置手动，将控制器输出提升到80%，实现方法是：在控制器图标中点击“配置”，弹出“PID控制器配置”画面，修改输出为80%，并进行“确认”。 4）观察液位持续上升，后液位达到100%，即满罐，由于本罐通大气，继续下去则发生溢流事故，液位将维持100%不变。 5）本实验可以继续下去，发现V1的开度只要偏离使F1等于F2的位置，当F1大于F2时，液位L1则持续上升直到满罐；当F1小于F2时，液位L1则持续下降直到抽空。系统再也无法达到平衡。