第1章 2016自动控制的基本概念GG.pptVIP

* 第一章 绪论 * 2.按系统内部传输信号的性质分为连续控制和离散控制系统。 控制系统中各部传输信号都是时间Ｔ的连续函数，则称这类系统为连续控制系统 计算机控制系统的方框图 若在控制系统内部有一个或一个以上的信号是时间Ｔ的离散信号，则称这类系统为离散控制系统。计算机控制系统是一种常见离散控制系统。 * 第1章 自动控制的一般概念 * 3.按系统内部传输信号的性质分定值(恒值)控制系统、随动(伺服)系统、程序控制系统 。 恒值控制系统的参与输入量为常量，要求它的被控制量在任何扰动的作用下能尽快地恢复（或接近）原有的稳态值.如恒温、水位、恒压控制系统 随动控制系统的输入是一个变化量，要求系统的被控制量能快速准确地跟随参考输入信号的变化而变化. 比如：飞机和舰船的操舵系统，雷达自动跟踪系统。 c.程序控制系统（输入量按照给定的程序变化。） 任务：使输出量按预先给定的程序指令而动作最典型的就是数控车床和机器人控制系统。 * 第1章 自动控制的一般概念 * 直流随动如图所示: 随动控制系统 图1-6 直流随动系统的原理图 * 第1章 自动控制的一般概念 * 4．按系统输入和输出信号的数目分类：单输入单输出(SISO)系统、多输入多输出(MIMO)系统 5．按控制系统的参数是否随时间变化，可分为定常系统、时变系统. 系统中的参数是时间t的函数，则这类系统称为时变系统。 * 第1章 自动控制的一般概念 * 1.4 对自动控制系统的基本要求 t n n1 (a) 0 (b) n t 0 n0 n1 t 0 n (c) n 0 t (e) n1 n 0 t (d) n0 n1 n 0 t ( f ) （1）稳定性 对恒值系统要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。对随动系统，被控制量始终跟踪参考量的变化。稳定性是对系统的基本要求. * 第1章 自动控制的一般概念 * 1.4 对自动控制系统的基本要求 （2）快速性 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 （3）准确性(稳定精度) 用稳态误差来表示。如果在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。稳态误差越小，系统的控制精度就越高。 t 0 1 输入c(t) 1 2 * 第1章 自动控制的一般概念 * 本课程的任务 本课程要研究两大任务 对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳定精度进行定性的分析和定量的计算。 　根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 * 第1章 自动控制的一般概念 * 1.5 自动控制系统的分析与设计工具 （1）系统辨识工具箱(system identification toolbox) （2）控制系统工具箱(control system toolbox) （3）鲁棒控制工具箱(robust control toolbox) （4）模型预测控制工具箱(model predictive control toolbox) （5）模糊逻辑工具箱(fuzzy logic toolbox) （6）非线性控制设计模块(nonlinear control design blocket) * 第1章 自动控制的一般概念 * （1）系统辨识工具箱(system identification toolbox) 该工具箱提供了进行系统模型辨识的工具，其主要功能包括： ① 参数化模型辨识。有AR、ARX、状态空间和输出误差等模型类辨识工具。 ② 非参数化模型辨识。 ③ 模型验证。对辨识模型进行仿真并将真实输出数据与模型预测数据进行比较，计算响应的残差。 ④ 递推参数估计。针对各种参数模型，利用递推估计方法获得模型参数。 ⑤ 各类模型的建立和转换。 ⑥ 集成多种功能的图形用户。以图形交互方式实现各类模型的选择和建立，输入输出数据的加载和预处理，以及模型估计。 返回 * 第1章 自动控制的一般概念 * （2）控制系统工具箱(control system toolbox) 为LTI线性定常系统的建模、分析和设计提供了一个完整的解决方案。其主要功能如下： ① 系统建模：状态空间、传递函数、零极点增益模型，并实现任意两者之间的转换 ② 系统分析：既支持连续和离散系统，也适用于SISO和MIMO系统；时域分析 、频域分析 ③ 系统设计：计算系统的各种特性，如可控和可观测Gramain矩阵、系统零极点、李雅普诺夫方程、稳定裕度、阻尼系数，以及根轨迹的增益选择等 返回 * 第1章 自动控制的一般概念 * （3）鲁棒控制工具箱(robust control toolbox) 该工