《智能探路车系统的设计.docVIP

天津冶金职业技术学院 毕业设计 一种智能探路车系统的设计 系 别_ 电子信息工程系____ 专 业___电子信息工程技术___ 班 级___ 09-1班_ ___ 学生姓名____ 史秀杰_________ 指导老师________王盟__________ 2011年12月01日摘要 随着人工智能技术的不断成熟与发展，智能化设备得到了越来越广泛的应用，特别是在工业领域，智能化设备已经起到了主导性作用。论文主要设计一款智能探路车系统。该系统会使小车沿着特定的黑线循迹，利用搭建的智能探路小车进行循迹实验。设计主要采用AT89S52芯片，AT89S52是一种低功耗、高性能的CMOS 8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。只用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业8051产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多单片机控制应用系统提供高灵活、超级有效的解决方案。 论文采用AT89S52单片机控制电机驱动模块，使得智能探路小车实现前进、后退以及左右转向，小车前轮使用的是万向轮，使得小车可以通过驱动后轮可以达到转向的功能。 关键字：AT89S52，智能探路小车，电机驱动 目录 摘要 I 1 绪论 1 2 智能探路小车的介绍 2 2.1智能探路小车的功能特点 2 2.2 带减速机构密闭齿轮箱直流电机 2 2.3 万向轮 2 2.4 电源部分 2 2.5 电源接口部分 2 2.6 电机接口 2 2.6.1 直流电机接口 2 2.6.2 恒速电机接口 3 2.6.3 步进电机接口 3 2.7传感器 3 3 方案设计 4 3.1设计要求 4 3.2 硬件设计 4 3.2.1 电机选择 4 3.2.2 循迹设计 4 3.3 软件设计 5 3.3.1 软件设计方案 5 3.3.2 软件设计思路 5 3.4 应用软件 5 4 过程设计 6 4.1 设计目的 6 4.2 设计过程 6 4.3 流程图分析 6 5 总结 9 5.1 智能探路小车的应用 9 5.1.1 工业运输 9 5.1.2 农业灌溉 9 5.2 学习感触 9 致谢 11 1 绪论 自第一台工业智能机器以来，智能的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来智能机器的水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的智能机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件，视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已经相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，及其视觉需要通过大量的运算也成为智能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近传感器是一种实用有效的方法。 该智能探路小车可以作为智能机器的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU，智能探路小车要实现循迹功能，感知引导线，可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进线路。基于上述要求，传感器检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当，智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度，单片机驱动直流电机一般有两种方案，：第一,勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速，第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。CPU使用AT89S52单片机，配合软件编程实现。 2 智能探路小车的介绍 2.1智能探路小车的功能特点 控制器采用主板+核心板架构。 主板中间可搭载相配套的控制器模块。 板上带有16个传感器接口，其中有8个接口可以兼容模拟信号的输入；另外还有四个直流减速电机接口；一个1602液晶屏接口；两个恒速电机接口；两个步进电机接口（预留）；两个RS232串口等。 系统配套提供AT89S52核心板。也可以更换为ARM7核心板，AVR核心板。 提供8.4V 1500mAH镍氢电池组及电源充电器。 2.2 带减速机构密闭齿轮箱直流电机 带减速机构密闭齿轮箱直流电机，DC9V输入，20