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轮驱电动汽车转矩协调控制研究呼梦颖1,2，张辉1,2，刘桓1（1．西安理工大学 自动化学院，陕西 西安 710048 2．西安交通大学 电力设备电气绝缘国家重点实验室，陕西 西安 710049）摘要：针对轮驱电动汽车左右驱动轮的转矩或转速协调控制等问题，采用以转矩为控制量的电子差速控制和永磁无刷直流电机（Brushless DC Motor，BLDC）的直接转矩控制相结合的转矩分配策略，实现不同工况下驱动电机转矩的合理分配，进行了详细的整车动力学分析、控制策略的理论推导和方案设计，并在此基础上构建了驱动装置，实验结果表明两个驱动轮的协调控制性能良好，证明了策略的可行性和有效性。关键词：轮驱；永磁无刷直流电机；电子差速；转矩分配中图分类号：TM923 文献标识码：AResearch on Torque Coordination Control for wheel drive Electric Vehicles HU Meng-ying1,2, ZHANG Hui1,2, LIU Huan1(1. Automation Institute，Xian University of Technology, Xian 710048, China2. Xi’an Jiao tong University, State Key Laboratory of electrical insulation of power equipment, Xian 710049, China)Abstract: Considering coordination control of electric vehicle’s two driving wheels, electric differential control strategy based on torque combined with direct torque control of BLDC was proposed to achieve reasonable distribution of driving wheels torques under different conditions. Vehicle dynamics, theoretical derivation and design of control strategy were detailed analyzed and controller was designed. The experiment results demonstrated that the two driving wheels were controlled coordinately and the strategy was feasible and effective.Keywords: Wheel Drive; Permanent Magnet Brushless DC Motor; Electric Differential; Torque Distribution1 引 言电动汽车（Electric Vehicle，EV）从动力布局分类，分为轴式驱动(简称轴驱)和轮毂式驱动（简称轮驱）两类。相比于轴驱电动汽车，轮驱电动汽车将轮毂电机和轮胎集成到一起，省去机械传动与机械差速装置[1-2]，有效地减轻了汽车质量，提高了汽车传动效率和续驶里程。然而，在实际运行中，如何根据复杂的行驶工况实现左右驱动轮转矩或转速的协调控制，提高汽车的操纵性和稳定性，是当前面临的关键问题[3-4]。本文采用电子差速控制和BLDC直接转矩控制相结合的转矩分配策略，选用外转子式永磁无刷直流电机作为驱动电机，以TMS320F28335为核心构建集成电子差速整车控制和电机控制的驱动装置。设计方案可以实现不同行驶工况下转矩的合理分配，保证汽车直线行驶时驱动轮的同步转动和转向行驶时驱动轮的差速转动，有效地实现了两驱动轮的协调控制。2 轮驱电动汽车动力学分析轮驱电动汽车采用前轮转向、双后轮驱动的驱动方式，驱动系统主要包括动力蓄电池、轮毂电机和控制器，结构如图1。图1 轮驱电动汽车结构示意图Fig.1 Structure diagram of wheel drive EV控制器根据加速踏板和方向盘转角等指令，判断行车意图，实时调节两电机的输出转矩。因此，两个驱动电机在不同工况下的协调控制问题是控制的核心。2.1 轮胎模型驱动电机输出转矩Te作用于驱动轮，Te克服地面切向反作用力Fx产生的力矩使车轮转动。轮胎转动方程为： (1)其中，?为电机角速度；J?为车轮转动惯量；Te为电机转矩；Fx为地面切向反作用力；Rω为轮胎半径。轮胎在运动过程中，通常不是纯粹的滚动，还伴随滑动。在此，引入滑转率来表征轮胎运