《优》控制工程基础第4章.pptVIP

例 已知系统的开环传递函数 ，试绘制系统的Bode图。 频率特性 解: 令 比例环节 惯性环节 积分环节 各环节的参数 比例环节 积分环节 惯性环节 L(ω)为过(1,0)、斜率为-20dB/dec的直线。 转折频率 10 比例环节 积分环节 惯性环节 例 已知系统的开环传递函数 ，试绘制系统的Bode图。 频率特性 解: 令 比例环节 振荡环节 积分环节 各环节的参数 比例环节 积分环节 振荡环节 L(ω)为过(1,0)、斜率为-20dB/dec的直线。 转折频率 比例环节 积分环节 振荡环节 绘制系统Bode图的基本步骤 将系统传递函数写成标准形式，求出其频率特性； 确定各典型环节的转折频率，并从小到大将其顺序 标在横坐标上； 计算20lgK，找出横坐标ω=1，纵坐标为20lgK的点； 过该点(1, 20lgK)作斜率为-20vdB/dec的斜线，以后 从第一个转折频率开始沿轴向右，每经过一个转折 频率改变一次斜率； 将各环节相频曲线叠加，得到系统对数相频特性曲线。 注意：当系统的多个环节具有相同转折频率时，该转折频率点处斜率的变化应为多个环节对应的频率变化值的代数和。 交接频率点处斜率的变化表 例 已知系统的开环传递函数 ，试绘制系统的Bode图。 频率特性 解: 令 比例环节 惯性环节2 惯性环节1 转折频率 惯性环节1 惯性环节2 渐近线低频段过点（1，20lgK） 斜率增加-20dB/dec 斜率增加-20dB/dec 例 已知系统的开环传递函数 ，试绘制系统的Bode图。 频率特性 解: 令 比例环节 惯性环节 两个积分环节 转折频率 一阶微分环节 惯性环节 渐近线低频段过点（1，20lg25），斜率 -40dB/dec 斜率增加 20dB/dec 斜率增加-20dB/dec 将系统的传递函数化为标准形式，即 一阶微分环节 0.1 1 10 5 由对数频率特性求传递函数 1、确定积分环节的个数 步 骤 低频段对数幅频特性渐近线的斜率为20vdB/dec，系统即为v型系统。 2、确定增益K （1）0型系统 对数幅频曲线低频部分为一条水平线 （2）Ⅰ型系统 对数幅频曲线低频部分为－20dB/dec的直线 增益K等于渐近线（或延长线）与0dB线交点处的频率，即 （3）Ⅱ型系统 对数幅频曲线低频部分为－ 40dB/dec的直线 增益K等于渐近线（或延长线）与0dB线交点处的频率的平方，即 3、根据对数幅频特性渐近线在转折频率处斜率的变化，确定 系统的串联环节 例 由实验得到的系统Bode图，试确定系统的传递函数。 0 —20 +20 最小相位系统的概念 最小相位系统 非最小相位系统 开环传递函数有零点或极点位于[s]平面的右半平面的系统。 当频率从0→ ∞ 时，相位角的变化范围最小，当ω= ∞ 时，其相位角为－(n －m) ×90° 开环传递函数的所有零点和极点都位于[s]平面的左半平面的系统。 区 别 开环零极点的位置。 两个系统的幅频特性和相频特性分别为 最小相位系统的相位变化量总小于非最小相位系统的相位变化量。 比较（非）最小相位系统的频率特性 本章作业 教材 P126 4 - 1 (2) 4 - 2 (1) (2) 4 - 6 (1) 不用交，复习课讲解 闭环频率特性 1、单位反馈控制系统 令 闭环传递函数 闭环频率特性 闭环相频特性 闭环幅频特性 2、非单位反馈控制系统 令 闭环传递函数 闭环频率特性 频域性能指标 频率特性的特征量 1、零频幅值M(0) 表示当频率ω接近于零时，闭环系统输出的幅值与输入的幅值比。反映了系统的稳态精度。 2、复现频率ωM 幅频特性值与M(0) 之差第一次达到低频输入信号的允许误差△时的频率值。 复现带宽 0~ ωM ωM △ 频率特性的特征量 3、谐振频率ωr 幅频特性M(ω)出现最大值Mmax时的频率。 相对谐振峰值 取分贝值 反映了系统的相对稳定性。 在频率极低时 频率特性的特征量 4、截止频率ωb 系统闭环特性的幅值下降到其零频率幅值以下3dB时的频率，即M(ω)由M(0)下降到0.707M (0)时的频率。 取分贝值 截止带宽