《优》控制工程基础课件1.ppt

2.3 拉氏变换与反变换 机电控制工程所涉及的数学问题较多，经常要解算一些线性微分方程。如果用拉普拉斯变换求解线性微分方程，可将经典数学中的微积分运算转化为代数运算，又能够单独地表明初始条件的影响，并有变换表可查找，因而是一种较为简便的工程数学方法。 能够把描述系统运动状态的微分方程很方便的转换为系统的传递函数，并由此发展出分析和设计控制系统的工程方法。 2-11 基于方框图简化法则，求图示系统的闭环传递函数。 Xi(s) G1 G2 G3 H2 H1 G4 Xo(s) a) 第二章 数学模型 系统信号流图和梅逊公式 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节 点和支路组成的一种信号传递网络。 信号流图及其术语 节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“?”表示。 第二章 数学模型 支路 连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 例： x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 输入节点（源节点） 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点（阱节点、汇点） 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 源节点 汇点 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可将混合节点变为输出节点。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 通路 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用La表示。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路。 第二章 数学模型 信号流图的绘制 由系统微分方程绘制信号流图 根据微分方程绘制信号流图的步骤与绘制方框图的步骤类似。 由系统方框图绘制信号流图 两种方法： 第二章 数学模型 例1：根据微分方程绘制信号流图 R1 R2 C1 C2 i1(t) u1(t) uo(t) i2(t) uA(t) 二级RC电路网络 第二章 数学模型 取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo (s)作为信号流图的节点，其中，Ui(s)、Uo(s)分别为输入及输出节点。按上述方程绘制出各部分的信号流图，再综合后即得到系统的 信号流图。 第二章 数学模型 a) I1(s) UA(s) I2(s) -1 1 Ui(s) I1(s) UA(s) -1 1 b) 第二章 数学模型 c) UA(s) I2(s) 1 -1 Uo(s) d) Uo(s) I2(s) 第二章 数学模型 Ui(s) I1(s) UA(s) -1 1 I2(s) -1 1 1 -1 Uo(s) 1 Ui(s) I1(s) UA(s) -1 1 I2(s) -1 1 -1 Uo(s) 1 第二章 数学模型 例2：根据方框图绘制信号流图 G(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) ? E(s) 系统方框图 信号流图 Xi(s) Xo(s) G(s) E(s) Xo(s) 1 1 -H(s) 第二章 数学模型 延迟环节 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅 由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要 求的输出值； 运动方程： 传递函数： 式中，?为纯延迟时间。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~ ?时间内, 没有输出，但t=?之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别： 第二章 数学模型 A L v hi(t) ho(t) 轧制钢板厚度测量 第二章 数学模型 小结 环节是根据微分方程划分的，不是具体的 物理装置或元件； 一个环节往往由几个元件之间的运动特性 共同组成； 同一元件在不同系统中作用不同，输入输 出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 第二章 数学模型 五、系统方框图和信号流图 系统方框图 系统方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使