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毕业设计说明书 设计题目：油泵凸轮轴加工自动线机械手 学生姓名： 学 号： 专业班级： 学 部： 指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692 目　　录 摘　　要 １ Abstract 2 1 工业机械手概述 3 1.1 工业机械手的组成 3 1.1.1 执行机构 3 1.1.2 驱动系统 3 1.1.3 控制系统 4 1.2 工业机械手的分类 4 1.3工业机械手的自由度及座标型式 4 1.3.1 工业机械手的自由度 4 1.3.2 工业机械手的座标型式 4 1.4 工业机械手的规格参数 5 1.5 机械手的控制 6 1.5.1控制的内容 6 1.5.2 控制方法和种类 6 1.5.3 行程控制传感器 7 1.5.4 行程开关的分类 7 1.5.5电气控制系统意义 8 2 手部结构设计 9 2.1 对手部的要求 9 2.2手部设计方案 9 2.3 夹紧手部设计 10 2.4 定位手部设计 11 2.5 手指的材料 11 3 手臂结构的设计 12 3.1 手臂的要求 12 3.2手臂的运动形式设计 12 3.3手臂的组成部分 13 3.4导向杆设计 13 3.5行程开关设计 13 3.6手臂直线运动的结构 14 3.7手臂的设计计算 14 4. 驱动方式的设计 16 4.1 驱动方式的选择 16 4.2液压系统的组成 16 4.3 液压系统设计概述 17 4.3.1液压元件的计算和选择和执行元件的结构形式及参数的确定 17 4.3.2选择液压泵 19 4.3.3选择阀类元件 21 4.3.4 选择液压辅助元件 21 4.3.5 液压系统的一般设计步骤 22 4.4 液压驱动系统计算 24 5．液压缸及其组件的计算 25 5.1 直线驱动缸的移动速度计算 25 5.1.1液压缸概述 25 5.1.2双杆活塞缸的基本参数计算 25 5.1.3直线驱动缸的速度计算 26 5.2 直线驱动油缸主要尺寸的确定 28 5.2.1 油缸内径D的计算 28 5.2.2 油缸长度L的确定 30 5.2.3 油缸外径或臂厚的确定 30 5.2.4 活塞杆的直径计算 31 5.2.5 本机械手的油缸参数 32 5.2.6 油缸结构设计时注意的几个问题 32 5.3 油泵电动机的功率计算 33 5.3.1 确定油泵的工作压力 33 5.3.2 确定油泵的流量 34 5.3.3 液压泵的确定与所需功率的计算 34 5.3.4确定油泵所需要的电动机功率 36 5.4 缸筒和缸盖 37 5.4.1缸筒和缸盖连接形式 37 5.4.2缸体、缸底、端盖和导向套材料 38 5.4.3 活塞组件 38 5.4.4 活塞与活塞杆的连接方式 38 5.4.5密封圈 39 6. 液压系统工作原理 40 6.1 液压系统的控制调节装置 40 6.1.1 阀的种类和功用 40 6.1.2阀类的选择原则 41 6.2 蓄能器的选择 41 6.3管道的选择 42 6.4油箱的设计 43 6.5滤油器的选择 44 6.6液压系统性能的验算 44 6.7绘制正式工作图和编写技术文件 47 6.8液压系统工作原理 48 结论 50 致谢 51 参考文献 52 附录A 设计图纸 53 摘　　要 本课题研究的是油泵凸轮轴加工自动线机械手，它用来完成零件的上下料及工序间的输送等工作，能减轻工人的劳动强度，显著提高劳动生产率。 该机械手为悬挂式结构，具有三个自由度。一只上料机械手负责上料，六只送料机械手同时完成各工序之间对凸轮轴的传送和安装。送料机械手和带滚轮的三角形支架联结后悬挂在横梁上实现前后运动。手臂运动形式为直角坐标式，机械手可作上下伸缩、前后和横移运动。其上下升降量为350mm，水平前后移动1800mm，横移最大50mm。考虑到体积、重量、惯性、传动平稳性、易于控制、运动位置精度等因素，驱动方式采用了液压驱动，液压缸与手臂做成一体从而简化了机械手结构。在满足要求的前提下，为使结构简化，将手部结构设计成弹簧式，其握力来源于弹性元件的弹性变形。该机械手的控制采用继电线路固定程序控制，定位方式为机械挡块式。 文中对机械手手部和手臂结构进行了详细分析，并画出了零件图和装配图，在此基础上重点计算了油缸的主要参数，同时对液压系统工作原理进行了阐述。 关键词：机械手；直角坐标悬挂式；液压驱动；弹性手指；机械挡块 Abstract What this topic research is the oil pump cam shaft processing from the generatrix manipulator, it uses for