《优》AGV知识.docVIP

1.AGV概述 1.1什么是AGV？ AGV是自动导引运输车（(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。 ◆降低操作成本——电池的充电及管理都由AGV系统自动完成，因此延长了电池寿命。 ◆较小的场地要求——AGV比传统的叉车需要的巷道宽度窄得多。同时，对于自由行使的AGV而言，还能够从传送带到其他移动设备上准确地装卸货物。 ◆灵活性——AGV系统允许最大限度地更改路径规划。 ◆重复性——AGV系统的最初用途就是在重复的路径上来回搬运大量的货物。 ◆调度能力——由于AGV系统的可靠性，使得AGV系统具有非常优化的调度能力。 ◆长距离运输——AGV系统能够有效地进行点对点运输，尤其适用于长距离运输。大于60M ◆工艺流程——AGV系统应该也必须是工艺流程的一部分，它是众多工艺连接在一起的纽带。 ◆生产平衡——在产品需要多次进行重复操作的生产环境中，AGV系统能用来协助或提供生产平衡。 ◆可计算性——AGV系统能够跟踪物料的运输情况。这是人工驾驶叉车无法做到的。一旦AGV装着货物，就能跟踪货物的运输状况。 1.3AGV的应用 AGV可广泛应用在机械、电子、化工、冶金、邮电、汽车、机场、码头、造纸、烟草、家电、医药、食品、商业、银行、出版印刷、国防等行业。 1.AGV在汽车行业的应用 2.AGV在化工行业的应用 3.AGV在造纸行业的应用 4.AGV在其他行业的应用 1.4 AGV的发展史 1.4.1 国外发展历史 1913年美国福特汽车公司开始使用有轨道的导引车辆； 1954年英国首先研制出电磁导引AGV； 五十年代末AGV已在欧洲推广应用； 六十年代将计算机技术用于AGV系统控制与管理； 七十年代AGV应用范围扩大，车型多样化，导引方式五花八门； 八十年代AGV随着计算机技术发展而发展。成本降低，性能现金，普及迅速，已形成新的产业。 九十年代AGV进入高智能化、数字化、网络化、信息化； 到目前为止，全世界已经有AGV系统15000多个，约100000辆小车。 1.4.2国内发展历史 六十年代开始研究； 七十年代北京起重运输机械研究所研制的ZDB-1型自动搬运车是最早的实用型AGV。 八十年代邮电部设计研究院等单位先后开始对AGV进行研究与实践。 九十年代沈阳自动化为沈阳金杯汽车公司总装线上设计的九台AGV自动装配系统，是国内较先进的实用型AGV。 九十年代中期，昆船公司在引进国外最先进AGV技术的基础上，先后承担了数十个AGV系统的设计、安装；其水平代表了目前国内的最高水平。 1.4.3 国内的应用。 1.5 AGV的分类 1.5.1按导引方式划 AGV按照不同的导引方式可以划分为：直接坐标导引、电磁导引、磁带导引、光学导引、激光导引、惯性导引、图像识别导引，GPS导引等。 1.5.2按驱动方式划分 AGV按照不同的驱动方式可以分为：单轮驱动（SD），差轮驱动（DIFF） 当有客户需要乘坐出租车时，客户可以打电话到出租车公司的客户中心，并提供他当前的位置A点及目的地B点的信息。在这里，我们可将客户的电话理解为来自物流上位调度系统的需求，客户中心理解为AGV地面控制系统。即AGV 系统的上位控制系统。 客户中心在收到客户的信息后，可以选择离客户最近，又正好在空闲的出租车甲前往A点接客，这就像AGV的地面控制系统进行的任务调度和车辆分配；在出租车甲前往接客的途中，客户中心可能又发现有其他空闲车辆乙离客户更近，那么客户中心将会及时通知出租车乙去接客户，并同时取消出租车甲的任务，就像AGV地面控制系统给的动态任务调度。客户中心对出租车将要行驶道路的交通状况也了如指掌，能够及时通知各个司机选择最便捷的道路行驶。该道路所需时间最短。但不一定是路程最短。因为最近路程的道路上可能发生了交通阻塞，就像AGV地面控制系统的路径搜索和路径分配的功能。 AGV系统的控制过程就类似这样一家管理先进的出租车公司，物流上位调度系统、AGV地面控制系统分别相当于客户、客户中心和出租车。AGV地面控制系统和各台AGV之间通过无线通信来交换信息，调度AGV的作业，并为其选择路径，确保交通通畅。AGV是以电池为动力的。当电量不足时，会向地面控制系统发出充电请求，在得到允许后，前往自动充电站自动充电。充电期间，AGV地面控制系统不安排任务任务。 2.AGV常用导引方式简介 2.1电磁导引 电磁