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毕业设计（论文） 目:机械手的 PLC控制 业: 机电一体化 级: 学 号: 姓 名: 指导老师:  机械手的 PLC 控制 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之 一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流 电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手 是由 PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的 精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运 动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样， 可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的 要求随时更改相关参数。  1  机械手的 PLC 控制 录 摘 要 1 ABSTRACT 错误!未定义书签。 引 言 3 第一章 机械手机械结构 4 1．1