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第四章 刚体转动 §4-1 刚体的定轴转动 刚体：在外力的作用下，大小和形状都不变的物体 人在台上跑一周： 人相对地面转过的角度： 转台相对地面转过的角度： 应有： §4-4 力矩的功 动能定理 一、力矩的功 0 0 功率： 问题：为何不考虑内力作功？ 二、转动动能 问题：任一刚体绕定轴以 ? 转动 其动能为多少？ 刚体 ?m1, ?m2, ?m3,…... r1 , r2 , r3 , ……. ? , ?, ?, ……. r1 ?, r2 ?, r3 ?,…… [解] 研究对象：滑轮m、 物体m1、m2 。 m1 m2 F’T2 F’T1 FT1 FT2 G2 G1 a a a m1 m2 Mr r α 由牛顿第二定律 由转动定律 滑轮： 运动学关系 转动惯量 解得： 例： 一半径为R、质量为m的均质圆盘，平放在粗糙的水平面上，设盘与水平面的磨擦系数为?，盘最初以角速度?0绕过中心且垂直盘面的轴转动，问它需多少时间才能停止转动？ R R r dr 例：一飞轮的转动惯量为J，在t=0时的角速度为?0，此后飞轮经历制动过程，阻力矩M的大小与角速度的平方成正比，比例系数为k，当?=?0/3时，飞轮的角加速度?=？从开始制动到?=?0/3所经历的时间t=? 解： 与一维质点动力学方法一致 一、质点的角动量 对参考点O的位矢为 定义： ——质点对参考点O的角动量 大小 方向 右手螺旋法则 §4-3 刚体的角动量和角动量守恒定律 二、质点角动量定理 —— 对参考点的力矩 1. 质点 —质点角动量定理 大小 力臂 —质点系角动量定理 内力矩两两相消，即 2. 质点系 三、质点(系)角动量守恒定律 —角动量守恒定律 当 时，则 =常矢量 即：质点(系)所受外力对某点O的力矩为零，则质点(系)对O点的角动量保持不变 刚体合外力为零 合外力矩是否为零 ？ 讨论: (1)动量矩是相对于参考点而言的 对0’ 对0 方向垂直向上不变 大小 大小 方向一直变化 (2)质点在有心力作用下动量矩守恒 力的作用线始终通过一点(力心)----对力心的力矩为零 有心力作用下物体运动的性质 角动量守恒 (3)作用在质点系上的合力矩在某转轴上的分量为零时，质点系绕该轴的动量矩守恒 问题：任一刚体绕定轴以 ? 转动 其角动量为多少？ 大小： 取质元Pi，对O的角动量 刚体对定轴 z 的角动量 四、定轴转动刚体的角动量 五、刚体定轴转动的角动量定理 ----刚体定轴转动的角动量定理 J可变化的质点系或非刚体的定轴转动 冲量矩 刚体所受冲量矩=刚体角动量的增量 当M=0时， =常量 ----刚体的角动量守恒定律 角动量（动量矩）守恒律是自然界一条基本守恒律，适用于宏观和微观的所有客体，是时空各向同性的表现。 花样滑冰运动员通过改变身体姿态即：改变转动惯量来改变转速 [例] ：在水平面内，长为 l 的绳子一端固定于O点，另一端系一小球。如图，开始时绳子松弛，小球离O点距离为 l / 2 , 以初速 v0 沿与距离垂直的方向在水平面内运动，绳子拉直后小球作圆周运动, 求此时小球的速率。 l O v0 l /2 解：在绳子拉直前，小球在水平面内所受外力(矩)为零。绳子拉直后，虽然受绳子的拉力，但拉力对O 点的力矩为零。所以小球对O 点的角动量守恒。则 l O v0 l /2 v m [ 例1 ] 两摩擦轮对接。若对接前两轮的角速度分别为 ?1, ?2。求：对接后共同的角速度? 。 ω ω2 ω1 J2 J1 [ 例 ] 人和转盘的转动惯量为J0， 哑铃的质量为m，初始转 求：双臂收缩 由 r1变为r2时 的角速度。 速为?1， r2 r1 m m J0 r r 1 2 m m J 0 ω 1 ( 2 ) 2 r ) + J J 1 ω ω = 0 + ( 1 2 2 0 m 2 2 m r 解：由角动量守恒 2 ( 1 0 2 J ) = 0 2 r ω ω J 1 2 ( + + 2 ) m r m 2 例：质量为 、半径为 的转 台，可绕通过中心的竖直轴转动 。设阻力可以忽略不计。质量为 的人，站在台的边沿，台和人 原来都静止。如果人沿台的边沿 跑一周，人和转台相对于地面各 转了多少角度？ R M m 合外力矩为零，角动量守恒： 式中： 分别为转台和人的转动 惯量。 分别为相应的角速度。 解得： 人相对转台的角速度： * * 物体上任意两点之间的距离保持不变 物理模型 一、刚体运动 平动 转动 刚体平动