第5章特种电机绪论.ppt

第5章 特种电机 5.0【案例】数控机床伺服系统 【案例】 自动控制系统中一般用特种电动机作为执行元件，即特种电动机在控制电压的作用下驱动被控对象工作。它通常作为随动系统、遥测和遥控系统及各种增量运动控制系统的主传动元件。 如图5-1所示为数控机床伺服系统。 特种电机可以分为驱动用特种电机和控制用特种电机两大类，前者主要用来驱动各种机构、仪表以及家用电器等；后者是在自动控制系统中传递、变换和执行控制信号的小功率电机的总称，用做执行元件或信号元件。控制用的特种电机分为测量元件和执行元件。测量元件包括旋转变压器，交、直流测速发电机等；执行元件主要有交、直流伺服电动机，步进电动机等。 5.1 伺服电动机 概述 5.1.1 直流伺服电动机 分类: 直流伺服电动机根据磁路系统、电枢结构、电刷和换向器的结构可分为：普通型直流伺服电动机、盘形电枢直流伺服电动机、杯形直流伺服电动机、无槽电枢直流伺服电动机等。 结构: （1）普通型直流伺服电动机。结构和普通的他励直流电动机的结构相同，由定子和转子两部分组成。 根据励磁方式又分为电磁式和永磁式，一般为永磁式。为提高控制精度和响应速度，伺服电动机的电枢铁芯长度与直径之比比普通电机大，气隙也小。图5-2所示。 （2）盘形电枢直流伺服电动机（如图5-3示）。 电枢直径远大于长度。定子由永久磁铁和前后磁轭组成，形成轴向的平面气隙。电枢是印刷绕组或绕线式绕组，形成径向电流，径向电流和轴向磁场作用，使伺服电动机换转。 特点：结构简单，启动转矩大，力矩波动小，转向性能好，电枢转动惯量小，反应快。 应用：低速、启动频繁、要求薄型安装的场合，如数控车床、机器人等。 空心杯转子可以由事先成型的单个线圈，沿圆柱面排列成杯形，或直接用绕线机绕制成杯形，再用环氧树脂固化成型。它有内、外定子，外定子用永久磁钢，内定子起磁轭作用。 特点：低惯量，灵敏度高，耗能低，力矩波动小，换向性能好等。 应用：在高精度的自动控制系统及测量设备中，如摄像机、录音机、X-Y函数记录仪等。 （4）无槽电枢直流伺服电动机（如图5-5所示）。 结构和普通电动机的结构没有差别，仅仅是电枢铁芯是光滑的无槽的圆锥体。电枢的制造是将敷设在光滑铁芯表面的绕组用环氧树脂固化成型黏接在铁芯上。 应用：动作速度快、功率大的场合，如数控机床、雷达天线的驱动等。 2．直流伺服电动机的运行特性 直流伺服电动机的转速关系式为： （1）机械特性 指在控制电压保持不变的情况下，直流伺服电动机的转速n随转矩变化的关系。 图5-6所示为给定不同的电枢电压（控制电压加在电枢绕组上）得到的直流伺服电动机的机械特性。 （2）调节特性 指负载转矩恒定时，电机转速与电枢电压的关系。直流伺服电动机的调节特性如图5-7所示。 5.1.2 交流伺服电动机 交流伺服电动机分为永磁式同步和异步交流伺服电动机。 结构：和单相异步电动机的结构相似，为两相交流电机，由定子和转子两部分组成。转子有笼形和杯形两种。定子为两相绕组，并在空间相差90°电角度，一个为励磁绕组，另一个为控制绕组。图5-8示交流伺服电动机工作原理图。 适用于0.1～100W小功率自动控制系统中，频率有50Hz、400Hz等多种。 “自转” 交流伺服电动机从控制特性上要求必须像直流伺服电动机一样具有伺服特性外，还要解决 “自转”现象。 “自转”现象就是当励磁电压不为零，控制电压突然切去为零时，伺服电动机相当于一台单相异步电动机，若转子电阻较小，阻转矩小于单相运行时的最大转矩，则电机仍然旋转。这样就产生了“自转”现象，造成失控。 避免“自转”现象方法是增大转子电阻值。 因此，具有较大的转子电阻和下垂的机械特性是交流伺服电动机的主要特点。 2．交流伺服电机的控制方式 交流伺服电机的控制方式有3种：幅值控制、相位控制和幅值-相位控制。 （1）幅值控制。 控制电压和励磁电压保持相位差90°，只改变控制电压幅值，实现对伺服电动机的控制，这种控制方法称为幅值控制。其接线图如图5-8所示。 当励磁电压为额定电压、控制电压为零时，伺服电动机的转速为零，电机不转；当励磁电压为额定电压、控制电压也为额定电压时，转速最大，转矩也最大。所以控制电压从零到额定电压，伺服电动机的转速也从零到最大。 （2）相位控制。控制电压和励磁电压幅值均为额定值，通过改变控制电压和励磁电压相位差，实现对伺服电动机的控制，称为相位控制。 固定励磁不变，改变控制电压的相位从0°～90°，旋转磁场由脉动势变为椭圆磁势，最后变为圆形磁势，伺服电动机的转速也从零到最大转速，转矩也最大。 5.2 测速发电机 概述 测速发电机在