基于FPGA的手势识别智能小车[精选].ppt

二、 总体设计 2.2 系统框图 根据功能设计，我将智能小车细化地分为了以下几个模块：系统电路模块、小车行走控制模块、无线模块、摄像监控、意外控制模块。以下为智能小车的简要系统框图。 三、硬件设计 3.1硬件设计电路 本项目采用的硬件平台是BASYS2开发板，将其作为主处理器使用。处理来自利用超声模块，无线模块的数据，同时控制L298N电机驱动芯片。 硬件电路设计如下: 三、硬件设计 3.2硬件实际电路 本小车采用以FPGA为主体控制芯片，而超声模块，无线接收模块，电机驱动模块，以及PC端的无线串口模块为负载模块的结构。采用三电源，两层结构。6V（四节五号电池）供小车；超声模块供电，5V充电电池供BASYS2板供电；5VUSB移动电源供无线路由供电。 四、软件设计 4.1自顶向下建模 智能小车的控制电路为主处理器模式，其中主处理器负责与PC端的通信，接收超声避障模块的处理数据，处理后控制小车的行走。主处理器Verilog自顶向下建模图如下所示： 四、软件设计 4.2系统ISE框图 在所有的程序编写完毕后，可以在ISE中生成如下所示的寄存器级逻辑电路图，如下图所示分别为主处理器RTL级顶级电路图。： 四、软件设计 4.2系统ISE框图 超声模块 ，WIFI模块，电机驱动模块的RTL级电路 五、FPGA主控设计以及软件代码说明 5.1小车行走模块 1.综述 刚开始设计的小车为四轮四驱的，后来由于电机的原因，四轮电机转弯半径特别大，后来就改用三轮二驱的了，在小车后面加了一个万向轮。本组的小车采用控制速度差从而实现小车的转弯，轮子的速度是靠PWM波的占空比的不同来调节的。两轮速度相同且均正转实现小车前进，两轮速度相同且均反转实现小车后退，右轮速度大于左轮速度即可实现小车的左转，左轮速度大于右轮速度可实现小车的右转。 五、FPGA主控设计以及软件代码说明 2.硬件设计 本组采用一块以L298N芯片为核心的电机驱动模块来驱动两路电机。 L298N一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片的主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W；内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。 五、FPGA主控设计以及软件代码说明 五、FPGA主控设计以及软件代码说明 由此我们可以列出如下的一张表来表示L298N的输入信号和小车的行走状态的关系（其中IN1、IN2控制左电机，IN3、IN4控制右电机） 五、FPGA主控设计以及软件代码说明 5.2小车超声蔽障模块 综述 要避障先得测距，而一般做测距有两种选择。一种是利用红外线测距避障，和前面循迹的红外对管原理一致，是利用发射出的红外编码与遇到障碍物反射回来而接收到的红外编码之间的时差实现障碍物的距离测量的。这种测距方案的优点是成本低、安装电路简单，缺点是红外对管能够检测的范围很有限，且信号不是十分强。另一种方案是利用超声波测距避障，即利用发射出的超声波与遇到障碍物反射回来而接收到的超声波信号之间的时差实现障碍物的距离测量。这种测距方案的优点是精度高，能够测量的距离较远。 综合考虑，我们选用超声波测距避障方案，根据超声波传感器的回送信号的长短来判断小车与障碍物之间的距离，若小车与障碍物间的距离小于安全距离，则小车右转以避开障碍物。 五、FPGA主控设计以及软件代码说明 5.2小车超声蔽障模块 硬件设计 小车采用的是HY-SRF05超声波测距模块，其可提供2cm-450cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。该模块有VCC、TRIG、ECHO、OUT及GND5 个引脚，小车中主要用的引脚为TRIG和ECHO，超声波模块的基本工作原理如下所述：采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平脉冲信号，此后模块会自动发送8个40khz的超声波信号，自动检测是否有信号返回；若有信号返回， 则通过IO口ECHO输出一个高电平给处理器，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间，由声速、高电平时间等参数即可算出小车与障碍物间的距离。。 五、FPGA主控设计以及软件代码说明 5.2小车超声蔽障模块 超声波模块的时序图如下所示： 五、FPGA主控设计以及软件代码说明 5.2小车超声蔽障模块 软件设计 在本模块中，我设计的是每隔100ms产生一个宽度为20us的脉冲t