复习与第6章习题参考答案[精选].pptVIP

* * 第一章?????绪论 控制方式、基本组成、基本要求 说明具体控制系统工作原理并画出系统方块图 第二章?????控制系统的数学模型 控制系统微分方程式建立、传递函数定义和性质 控制系统方框图等效变换（等效法或梅森公式） 第三章?????时域分析法 一阶、二阶欠阻尼系统 单位阶跃响应c(t)及性能指标： 二阶系统性能改善(微分，反馈)，高阶闭环主导极点（降阶） 控制系统稳定性的充要条件与劳斯判据及应用。 总误差概念 输入稳态误差、系数和 扰动稳态误差 第四章????根轨迹法 常规根轨迹绘制（8个规则）、广义根轨迹绘制 第五章 频率分析法 闭环系统的开环频率特性(含非最小相位)绘制： Nyquist图(含增补线) 及稳定判据:Z=P-2N； Bode图 截止频率＋相角裕度、穿越频率＋幅值裕度、 频带宽度 第六章 线性系统的校正方法 基本校正方式：串联校正、反馈校正、复合校正及PID控制器 串联超前 串联滞后 串联滞后－超前 反馈校正概念、作用及方法，什么是复合校正和PID控制器 Gc(s)= 1+?TS 1+TS ?﹥1 ?m=sin-1 ?-1 ?+1 Gc(s)= 1+?TS 1+TS ?＜1 习题6.1 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 R(S) C(S) *也可辅助计算： 解：?根据速度信号下稳态误差要求，确定系统的 开环增益Kv＝K=10。（可以取K10） ?绘制未校正系统的伯德图，由图可知未校正系统的截止频率和相角裕度为 ?根据相角裕度的要求确定超前校正网络的相角超前角 ?计算? 值 ? 超前校正装置在 处的幅值（取?＝6）为： 据此，在未校正系统的开环对数幅值为 时对应的频率 ，这一频率就是校正后系统的截止频率 *也可辅助计算 ?计算超前校正网络的转折频率 ?校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，校正后系统的相角裕度为幅值裕度为 满足系统设计要求。 校正后 系统框图 验证 习题6.2.设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一滞后校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ，相角裕度 ，幅值裕度 不小于10dB。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环 增益K。 *也可辅助计算： ?绘制未校正系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未校正系统的截止频率和相角裕度为 ? 根据相角裕度的要求 确定截止频率 *也可辅助计算 由未校正系统Bode图上，查出－1300的频率为： ? 在未校正系统开环对数幅频特性曲线，量出： *也可辅助计算 ?计算滞后网络参数 则滞后网络的传递函数 ?校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中粉红线所示。校正后系统的性能指标： 幅值裕度为 满足系统设计要求。 校正后 系统框图 计算相位裕度 相位裕度为 习题 6.3.设单位负反馈控制系统，开环传递函数和校正装置对数幅频渐近曲线如图所示，要求： （2）写出每个校正后系统的传递函数； （1）画出校正后系统的对数幅频渐近曲线； 解:?画出校正后系统的对数幅频渐近曲线如图深红色线所示 由图可知未校正系统的传递函数（I型系统）为： （3）比较两种校正方案的优缺点。 （3）比较两种校正方案的优缺点 动态性能超前网络 校正系统好于滞后网络 校正系统 抗高频干扰滞后网络 校正系统优于超前网络 校正系统 由图可知： 稳态性能一样，动态性能比较如下： 6-4*.设单位负反馈系统的开环传递函数为 采用串联滞后－超前校正装置 （2）计算校正前后系统的相角裕度 解：(1)未校正系统的开环频率特性 先绘制未校正系统对数幅频特性渐近线图 （1）绘制校正前后的对数幅频渐近特性 * *