第三章GPS定位报告.ppt

第三章??????定位 §3.1 引言 1. 定位：指确定地球表面上车辆的坐标。 2. 三种定位技术：独立定位技术、卫星定位技术和地面无线电定位技术。 3. 定位模块： §3.2 推算定位（Dead-Reckoning） 1.??二维 ? 2．三维 §3.3 相对传感器 相对传感器：基于预先确定或以前测量距离、位置或取向变化的装置。 3.3.1??????????? 传动传感器 传动拾取（Transmission Pickup）传感器用于测量传动轴的角位置。 1．? 可变阻式位置传感器（自学） 原理：闭合电路感应的总电磁力（emf）等于中继电路总磁通量减少的倍率。 缺点：不适用于速度接近零的情况。 2．? 霍尔效应定位传感器（自学） 霍尔效应：导体在磁场移动时产生电压的效应，它是基于导体中电荷和外部磁场的相互作用。 3.3.1???轮传感器 差动式里程表： 差动测距：它是一种通过综合两个里程表的输出提供行驶距离和取向变化信息的技术。 里程表：一个测量相对初始位置行驶距离的相对传感器。左右轮旋转计数平均起来，再乘以适当的比例因子，就能确定车辆行驶的距离。左右轮计数差乘以同样的比例因子，然后除以轴的长度就得到车轴取向的变化。 d——距离，±CL，CR 左右轮计数值， KL、KR左右轮的比例因子； 3．3．1??????陀螺（Gyroscope） 用陀螺仪测量角速率。 挠动陀螺仪对于许多车辆定位和导航系统是可选装置。 车辆方向. 陀螺仪属惯性器件，有陀螺漂移，误差随着时间的增大而增大。 §3.4 绝对传感器 绝对传感器可提供 相对于大地的车辆位置信息。 3.4.1??????罗盘 用于定位系统时可测量所附属物体（如车辆）的取向，取向测量相对于磁场北极。 地球磁场与地球旋转轴倾角大约11°． 当罗盘安装在车辆时它测量相对于磁场的车辆取向，以罗盘的测量结果减去车辆的磁场矢量，可得到地球的磁场矢量。 罗盘测量的实际磁场方向由地球磁场和车辆本身的磁场所确定。 3.4.2??全球定位系统 Global Positioning System——GPS 全球定位系统（Global Positioning System - GPS）是美国继阿波罗登月，航天飞机后又一空间大工程。是美国从本世纪70年代开始研制，历时20年，耗资200亿美元，于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航、定位与授时能力的新一代卫星导航与定位系统。 随着全球定位系统的不断改进，硬、软件的不断完善，应用领域正在不断地开拓，目前已遍及国民经济各个部门，并已逐步深入人们的日常生活。  如：经过近10年我国测绘部门的使用表明，GPS以全天候、高精度、自动化、高效益等显著特点，赢得广大测绘工作者的信赖，并成功地应用于大地测量、工程测量、航空摄影测量、运载工具导航和管制、地壳运动监测、工程变形监测、资源勘察、地球动力学等多种学科，从而给测绘领域带来一场深刻的技术革命。 GPS系统的特点:1、全球，全天候工作：　　能为用户提供连续、实时的三维位置，三维速度和精密时间。不受天气的影响。2、定位精度高：　　单机定位精度优于10米，采用差分定位，精度可达厘米级和毫米级,授时为纳秒级的。3、功能多，应用广：　　随着人们对GPS认识的加深，GPS不仅在测量，导航，测速，测时等方面得到更广泛的应用，而且其应用领域不断扩大。 GPS发展历史在卫星定位系统出现之前，远程导航与定位主要用无线电导航系统。 1、无线电导航系统●罗兰--C：工作在100KHZ，由三个地面导航台组成，导航工作区域2000KM，一般精度200-300M。● Omega（奥米茄）：工作在十几千赫。由八个地面导航台组成，可覆盖全球。精度几英里。●多卜勒系统：利用多卜勒频移原理，通过测量其频移得到运动物参数（地速和偏流角），推算出飞行器位置，属自备式航位推算系统。误差随航程增加而累加。缺点：覆盖的工作区域小；电波传播受大气影响；定位精度不高． 2、卫星定位系统　　最早的卫星定位系统是美国的子午仪系统（Transit），1958年研制，64年正式投入使用。由于该系统卫星数目较小（5-6颗），运行高度较低（平均1000KM），从地面站观测到卫星的时间隔较长（平均1.5h），因而它无法提供连续的实时三维导航，而且精度较低。为满足军事部门和民用部门对连续实时和三维导航的迫切要求。1973年美国国防部制定了GPS计划。 3、GPS发展历程 GPS实施计划共分三个阶段：第一阶段为方案论证和初步设计阶段。从1973年