理论力学-07第五章点运动学精选.ppt

理论力学 运 动 学 第五章 点的运动学 第六章 刚体的简单运动 第七章 点的合成运动 第八章 刚体的平面运动 点的运动学——直角坐标法 自然法——速度 曲率半径 定义：曲线切线的转角对弧长一阶导数的绝对值为曲率。曲率的倒数称为曲率半径。 根据加速度的定义以及弧坐标中速度的表达式 ： 自然法——加速度 弧坐标中的加速度表示 我们有： 令： 其中： 所以： ? 下面进行证明 s+ s- 自然法——加速度 M M’ Δs Δ? ? ’ )Δ? ? v n 当?? ? 0时，M’?M，? 和?’ 以及?? 同处于过M点的密切面内，这时?? 的极限方向垂直于?，亦即法线 n 方向，因此： 自然法——加速度 s+ s- M ? v n an a? 可以得到： a ? 以及： 由前面得结果： 切向加速度： ——速度矢量的大小随时间的变化率 法向加速度： ——速度矢量的方向随时间的变化率 全加速度的大小： 全加速度的方向： 切向加速度 是速度矢量的大小随时间的变化率 法向加速度 是速度矢量的方向随时间的变化率 速度矢量 v 和加速度矢量 a 都位于密切面内，加速度矢量在副法线方向上没有分量。 自然法——讨 论 讨 论 （1）点作直线运动时，? ? ?， an=0，点只有切向加速度。 自然法——讨 论 几种特殊情况： （2）点作匀速运动时， v =const.，a? =0，点只有法向加速度。 （4）点作匀变速运动时， a? =const.，以下公式成立： v = v0 + a?· t s = s0+ v0 · t + a?· t 2 （3）点作匀速直线运动时， a? =0， an=0。 ——切向加速度 ——法向加速度 曲线匀变速运动 曲线匀速运动 常数 常数 A B C拐点 D G E拐点 F v v v v a a a a a a a v = 0 v = 0 v A点： E点： B点： C点： D点： F点： G点： 可能 可能 可能 不可能 不可能 不可能 可能 思考：动点各瞬时的速度v和加速度a的方向如图。 指出哪些情况是可能的？哪些情况是不可能的？说明理由。 已知：列车沿半径为R=800m的圆弧轨道作匀加速运动。如初速度为零，经过2min后，速度到达54km/h。 例5-4 求：列车起点和未点的加速度。 列车作曲线加速运动，取弧坐标如上图。 ② ① 有 由 常数 解： 由点M的运动方程，得 已知点的运动方程为x=2sin 4t m，y=2cos 4t m，z=4t m。 求：点运动轨迹的曲率半径 。 例5-5 解： * 学习目的： 解决工程实际问题 为动力学及后继课程的学习打好基础 1、位置（运动方程、轨迹方程） 2、速度 3、加速度 参考系：与参考体固连的坐标系（运动具有相对性） 定参考系：与地球固连的坐标系 运动学的任务——研究物体运动的几何规律（性质） 几何性质： 运 动 学——内容： 一、描述点运动的矢量法 二、描述点运动的直角坐标法 三、描述点运动的自然法（弧坐标法） 第五章 点的运动学 描述点运动的矢量法 矢量法主要用于理论推导。 运动方程（轨迹方程） 速度 加速度 §5-1 矢量法 运动方程——在矢量法中，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示，r(t) 简称为位矢，即： r = r (t) r r’ r’’ P P’ P’’ 轨迹方程为矢端曲线（s=PP’P’’） x z y O 矢量法——运动方程 r(t) r(t＋?t) P P’ ?r v 在 t 瞬时： 矢径 r (t) ?r(t)＝ r(t＋?t)－r(t) 点在 t 瞬时的速度： 在?t 时间间隔内矢径的改变量： 在 t＋?t 瞬时： 矢径 r(t＋?t) 或 r(t)＋?r(t) x z y O 速 度——描述点在 t 瞬时运动快慢和方向的力学量。速度的方向沿着运动轨迹的切线，指向与点的运动方向一致，速度的大小等于矢量 v 的模。 矢量法——速度 矢量法——加速度 r’ P’ v’ ?v P r v 在t 瞬时：速度 v(t) ?v(t)＝ v (t＋?t)－ v(t) 点在 t 瞬时的加速度： 在?t 时间间隔内速度的改变量: v’ 在t＋?t 瞬时： 速度 v(t＋?t) ——（记做 v’） x z y O 加速度——描述点在 t 瞬时速度大小和方向变化率的力学量。加速度的方向为?v 的极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致), 加速度大小等于矢量 a 的模。 直角坐标法主要用于实际计算，特别是点的运动轨迹未知的情况。 运动方程（轨迹方程） 速度 加速度 §5-2