学位论文---典型工业机器人驱动器分析及设计研究.docVIP

2015届毕业生 毕业设计说明书 题 目: 典型工业机器人驱动器分析及设计研究 院系名称：电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 教师职称： 教授 2015 年 5 月 20 日  目 录 1 绪论 1 1.1 研究背景 1 1.2 研究意义 3 1.3 工业机器人驱动器的发展 3 1.3.1 工业机器人驱动器的历史及现状 3 1.3.2 工业机器人驱动器未来发展的方向 4 2 工业机器人驱动系统设计分析 6 2.1 工业机器人的组成结构 6 2.2 工业机器人的驱动类型 6 2.2.1 驱动系统的分类 6 2.2.2 各驱动系统的特点 7 2.3 电动机特性分析 9 3 工业机器人驱动器设计实例分析 12 3.1 工业机器人IRB L6/2驱动器分析 12 3.2 工业机器人M2000驱动器分析 17 4 工业机器人驱动器设计研究 22 4.1系统硬件总体方案 22 4.2主控芯片介绍 22 4.3 dsPIC外围电路设计 24 4.3.1电流检测电路 24 4.3.2转子位置检测电路 25 4.3.3过压保护电路及制动电路 26 4.3.4浪涌保护电路 27 4.4开关电源电路设计 27 4.5智能功率模块电路设计 28 结 论 30 致 谢 32 参 考 文 献 33 1 绪论 1.1 研究背景 工业机器人是一种可以自行执行任务的装置，依靠自己本身的驱动力和控制力来代替人完成各种工作的机器。它可以执行人的命令，也可以根据初始编译的程序执行任务，随着科技的发展,现代的技术使机器人可以自己行动,但是还是需要遵循所设定的人工智能技术的规则。???? 在工业生产中,有很多重复性高、耗费体力、危险性高的工作，如果由人类完成这样的工作，那么会效率十分的低。在实际操作中,这样的工作都是由机器人来完成的，比如在热处理、焊接、塑料制品成形等工作环境较恶劣和压力铸造、装配等简单重复性工作，以及搬运核原料等高危险性工作。各种各样不同用途的工业机器人相继发布，许多以前只存在于假设中的想法已经变成现实。工业机器人有两个很适用于工业生产的性质,那就是通用性和适应性，工业机器人可以适应多品种、小批量的生产，从七十年代开始，工业机器人就和数字机床相结合，成为柔性制造中重要的的组成部分。同时工业机器人具有精密的操作性,被广泛的用于一些对精密性要求很高的行业,比如精密仪器的加工、核工程以及医疗行业等等。工业机器人自动化生产线如图1.1所示。 图1.1 工业机器人自动化生产线 谈到工业机器人的发展就不得不提到日本。日本工业机器人的普及领先世界上大部分国家,在上世纪九十年代就使用了许多工业机器人进行工业生产，与此同时达到了工业机器人发展的巅峰,从国家层面上看,日本政府很重视机器人的发展,这个从我们小时候看的动漫上就可以看的出来,比如铁臂阿童木,铁胆火车侠,铁甲小宝等。而如今也在第发展三类工业机器人的路上取得了很棒的成就。据研究表明,国外对工业机器人发展重点有以下三点：仿生机器人与新型机构,机器人的定位与地图创建,机器人-环境交互。???? 在工业机器人基础方面的研究上,我国也下了很大的功夫,我国依托各大学和研究所研究了许多学科,执行机构上包括机器人运动学、机器人动力学、机器人构型等，机器人控制机构上包括机器人编程语言、机器人运动控制算法等学科，传感器方面包括机器人传感器研究，多传感器控制系统的研究等，工业机器人的重要技术我国基本上全部可以独立自主的生产研发。在工业机器人控制系统上，中国已经研发出了多处理器和机器人分层控制系统，很多系统已经投入生产使用，而且中国在大型机方面的技术国际领先,主控机也在不断的更新换代。下图为机器人焊接工作站。机器人焊接工作站如图1.2所示。 图1.2 机器人焊接工作站 中国制造业面临着向高端转变，承接国际先进制造的巨大挑战。中国想要抓住这个历史机遇,必须加快工业机器人技术的研究开发与生产。因此,我国需要继续发展工业机器人,不断地提高生产效率和产品质量。首先,我国是一个制造大国,我们的目标是成为制造强国，无疑,大力发展工业机器人生产是实现这一目标的有力手段。政府为了实现这一目标,需要对工业机器人产业有更多的政策支持，我国不单单要学习国外的经验，而且要吸取国外发展工业机器人的相关教训,未雨绸缪；第二，在国家制定大型科研计划中，应该对工业机器人研究相关项目给予更多的支持，打破工业机器人和自动化生产设备不相协调的局面；第三，在国产工业机器人