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* 理论力学复习 运动学复习 理论力学 运动学部分重点内容： 1.运动学基础 2.点的合成运动 加速度合成定理 速度合成定理 aa = ar + ae 牵连运动为平动 aa = ar + ae + aC 牵连运动为定轴转动 va = vr + ve 常用几何法,作速度合成图,最后归结为解三角形。 3.刚体平面运动 # 在平面问题中,科氏加速度： aC=2?vr vr按?的转向转过90o就是aC的方向 # 常用解析法，在平面问题中，将公式投影到两个坐标轴上, 可得两个独立的标量方程, 解两个未知数。注意投影时应保持公式的原有形式不变。 基点法求速度 vB = vA + vBA 常用几何法,作速度合成图,最后归结为解三角形。 速度投影定理 [vB]AB = [vA]AB 瞬心法求速度 若选择瞬心C为基点, 因为 vC = 0 ,则 vB = vC + vBC = vBC 瞬心位置的确定 基点法求加速度 aB= aA+ atBA+ anBA 1. 在公式的应用中常用解析法,将公式投影到两个坐标轴上, 可得两个独立的标量方程, 解两个未知数。 2. 投影时应按公式的原始形式进行投影,与坐标轴的指向一致为正,相反为负。 瞬时速度中心的加速度 ≠ 0, 因而瞬心法不能用于求加速度。 用基点法求速度或加速度时,必须首先指明以哪一点为基点。 5. 平面运动刚体的转动角速度和角加速度与基点的选择无关。 动力学复习 理论力学 动力学部分重点内容： 1.动力学基本量的计算 ▲质点系的动量 p =∑mivi = mvC ▲质点系对z轴的动量矩 Lz=∑Lzi =∑Mz(mivi) ▲定轴转动刚体对转轴的动量矩 Lz = Jz? △转动惯量 Jz = ∑mi ri2 均质细长杆 均质圆板 均质圆环 △回转半径 Jz = m?z2 △平行轴定理 Jz = Jz +mh2 z z h C ▲质点系的动能 △刚体运动的动能 (1) 平动 T = mvC2/ 2 (2) 定轴转动 (3) 平面运动 ▲力的功 △力F在微路程元ds上的元功 ?W = F·dr = F·vdt △变力的功 ▲常见力的功 △重力的功 W = ±mgh △弹性力的功 △作用于转动刚体的力的功 ?W = Mz(F)d? ▲动量定理(质心运动定理) maC =∑Fie △质心运动定理的投影形式 ▲质点系对固定轴的动量矩定理 ▲刚体定轴转动微分方程 Jz? =Jz? =∑Mz(Fie ) ? ? ▲动能定理 dT = ∑?Wi T2－T1 = ∑Wi 在计算质点系的力的功时, 理想约束力不必考虑。 A B C M q D 4m 2m 3m ? 例1. 已知: q = 10 KN/m, M = 20 KN?m, ? = 60o。 求: A、B 、C 处约束力。 B C q ? 3m FC FBx FBy 解: (1) 研究 BC ? MC (F) = 0 : – FBy? 3 + 3q ?3/2 = 0 ? Fx = 0 : FBx – FC sin 60o = 0 ? Fy = 0 : FBy – 3q +FC cos 60o = 0 FBx = 15 kN FBy = 15 kN FC = 30 kN A B C M q D 4m 2m 3m ? FAx FAy FC FD (2) 研究整体 ? MD (F) = 0 : M – 4 FAy – 5q?5/2 + FC cos 60o?5 = 0 ? Fx = 0 : FAx – FC sin 60o = 0 FAx = 15 kN FAy = – 15/2 kN A B C 30o 20kN/m 40kN·m 3m 6m 3.14（a） FAx FAy MA FC B C 30o 20kN/m 6m FBx FBy FC 由以上6个方程联立即可解出。 例2. 图示直角曲杆OBC在铅直平面内绕O轴转动，带动小环M沿固定直杆OA滑动。已知OB = r =0.1m,曲杆的角速度? =0.5rad/s。求? =60?时，小园环M的速度。 O ? B M ? A C (1) 动点: 园环 M , 定系: 地面 , 动系: OB。 (2) 运动分析 相对运动: 直线运动 绝对运动: 直线运动 牵连运动: 定轴转动 (3) 速度分析 ve=OM ·? = r?/cos? vM = ve tg? = r? sin? /cos2? 解: O ? B M ? A