PLC伺服電机系统在立体仓库堆垛机控制中的应用END.docVIP

技 师 论 文 PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库控制中的应用 PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库控制中的应用 摘 要 自动化立体仓库是近十年来伴随着自动控制、系统控制设备以及数据库等相关技术的飞速发展而应运而生的。随着这些技术的发展和电脑的普及，立体仓库高效、可靠、操作方便的优点为越来越多的使用者接受，应用也日益广泛。在以往的仓库中，其控制部分大都采用加计算机或计算机加控制板卡的方式。随着计算机技术的飞速发展，计算机的性能以及稳定性等大幅度提高，现场总线技术的日益成熟，一种新的控制方式——软控制方式逐渐形成并逐渐被应用于各种控制领域，其中就包括自动化仓库。简述可编程控制器在自动化立体仓库（AS/RS）系统堆垛机中的具体应用通过实验调试，基本上达到控制要求。自动化立体仓库 可编程控制器 堆垛机它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产物。它与平库相比，可节约７０％的占地面积和７０％的劳动力。具有很高的空间利用率和出入库能力，能加快货物的出入库存储节奏，减轻劳动强度，提高生产效率编程控制器 2.3.1 手动控制堆垛机十字开关到FX2N-20GM连接器CON2接线见表1。 表1 手动控制堆垛机十字开关到FX2N-20GM连接器CON2接线 十字开关 FX2N-20GM连接器CON2针脚 备 注 X← RVS（X） X轴向左 X→ FWD（X） X轴向右 Y↑ RVS（Y） Y轴向上 Y↓ FWD（Y） Y轴向下 公共端 COM1 2.3.2 微动开关到FX2N-20GM连接器CON2接线见表2。 表2 微动开关到FX2N-20GM连接器CON2接线 微动开关 FX2N-20GM连接器CON2针脚 备 注 X轴左限 LSR（X） 反向旋转行程结束 X轴右限 LSF（X） 正向旋转行程结束 X轴机械零位 DOG（X） DOG(近点信号)输入 Y轴左限 LSR（Y） 反向旋转行程结束 Y轴右限 LSF（Y） 正向旋转行程结束 Y轴机械零位 DOG（Y） DOG(近点信号)输入 公共端 COM1 公共端子 2.3.3 FX2N-20GM TO MR-E-20A通讯电缆接线见表3。 表3 FX2N-20GM TO MR-E-20A通讯电缆接线 FX2n-20GM CON3/CON4 MR-E-20A CN1插头 脚位 端子名 端子名 脚位 1 SVRDY RD 11 11 SVEND INP 10 2 COM2 VIN 1 3 CLR CR 5 13 PG0 OP 21 4 COM3 SG 13 14 COM4 VIN 1 6 FP PP 23 16 RP NP 25 7 VIN（24V+） OPC 2 VIN 1 9 COM5 SG 13 LG 14 EMG 8 3?PLC程序设计 3.1 系统控制使用的PLC和触摸屏的I/O、内部继电器与外部元件的对应关系见表4。 表4 I/O、内部继电器、数据寄存器与外部元件对应关系 内 部 继 电 器 M0 自动 内 部 继 电 器 M501 B2仓物品实时显示 M1 手动 M502 B3仓物品实时显示 M4 停止 M503 B4仓物品实时显示 M101 一层仓库出料 M504 C1仓物品实时显示 M102 二层仓库出料 M505 C2仓物品实时显示 M103 三层仓库出料 M506 C3仓物品实时显示 M108 堆垛机X轴左移 M507 C4仓物品实时显示 M109 堆垛机X轴右移 M508 A1仓物品实时显示 M110 堆垛机Y轴左移 M509 A2仓物品实时显示 M111 堆垛机Y轴左移 M510 A3仓物品实时显示 M120 实时库存数据清除 M511 A4仓物品实时显示 M121 清空历史库存数据 数 据 寄 存 器 D517 B仓实时库存数 M200 送/取料 D518 C仓实时库存数 M122 金属物料入三层 D519 A仓实时库存数 M123 白色物料入三层 D520 B仓历史入库数 M124 蓝色物料入三层 D521 C仓历史入库数 M125 金属物料入二层 D522 A仓历史入库数 M126 白色物料入二层 输入 X0 金属检测 M127 蓝色物料入二层 X1 颜色检测（白） M128 金属物料入一层 X2 颜色检测（蓝） M129 白色物料入一层 Y0 运行 M130 蓝色物料入一层 输出 Y1 报警 M500 B1仓物