第四章频率特性详解.pptVIP

2.积分环节 3.微分环节 4.一阶惯性环节 5.二阶振荡环节 令 或 得 为与负虚轴交点。 相角0o～－180o，与负虚轴有交点。 6.延迟环节 相角0o～－∞o，与实轴和虚轴有无穷多交点。 (1)写出 和 表达式； (2)分别求出 和 时的 ； (3)求乃氏图与实轴的交点，可利用 的关系式求出，也可以利用关系式 （其中n为整数）求出； (4)求乃氏图与虚轴的交点，可利用 的关系式求出，也可利用关系式 （其中n为奇数）求出； (5) 必要时画出乃氏图中间几点； (6) 勾画出大致曲线。 4.2.2 乃氏图一般作图方法 当 时， 当 时， 乃氏图与实轴和虚轴有无穷多交点，随着 增加，曲线距离原点越来越近相角越来越负。 例 -0.5 0.5 1 -0.8 0.4 当 时， 当 时， 其相角范围从-90o~-270o，因此必有与负实轴的交点。 例 解方程 即 两边取正切，得 所以曲线与负实轴交点的频率为 该交点距原点的距离为 -3 -1 0 -12 -6 0 其乃氏图如下图所示： -1 -0.5 0 -0.1 0 0.1 (-0.67,j0) 机电系统的开环频率特性一般可表示为 当λ=0 时，称该系统为 0 型系统； 当λ=1 时，称该系统为Ⅰ型系统； 当λ=2 时，称该系统为Ⅱ型系统； …… 系统的型次 各型乃氏图的低频段 乃氏图的高频段 通常，机电系统频率特性分母的阶次大于分子的阶次，故当 时，乃氏图曲线终止于坐标原点处；而当频率特性分母的阶次等于分子的阶次，当 时，乃氏图曲线终止于坐标实轴上的有限值。 一般在系统频率特性分母上加极点，使系统相角滞后；而在系统频率特性分子上加零点，使系统相角超前。 乃氏图的负频段 令 从 增长到 0 ，相应得出的乃氏图是与 从 0 增长到 得出的乃氏图以实轴对称的。 极坐标图（Nyquist图）的概念 4.2节小结 2. 典型环节的Nyquist图 3. Nyquist图作图的一般步骤 4. 系统的型次，各型次Nyquist图的特点 伯德（H.W.Bode)， 1905~1982， 美国Bell实验室 著名科学家 4.3 对数坐标图（伯德图） 对数坐标图 是将 幅值 对频率的关系和 相位 对频率的关系分别画在两张图上，用半对数坐标纸绘制，频率坐标按对数分度，幅值和相角坐标则以线性分度。 对数坐标图也称伯德图(Bode图)。 伯德图幅值 所用的单位 分贝 (dB) 定义为 幅频特性坐标 若 ，则称从 到 为十倍频程，以 dec. (decade) 表示。 相频特性坐标 4.3.1 典型环节的伯德图 1. 比例环节 L(?) / dB φ(?) 10 -1 10 0 10 1 10 2 0 10 -1 10 0 10 1 10 2 -180 -90 0 20lgK L(?) / dB φ(?) 10 -1 10 0 10 1 -40 -20 0 20 40 10 -1 10 0 10 1 -270 -180 -90 0 -20dB/dec. 2.积分环节 L(?) / dB φ(?) 10 -1 10 0 10 1 -40 -20 0 20 40 10 -1 10 0 10 1 -270 -180 -90 0 -40dB/dec. 二重积分环节 3.一阶惯性环节 在低频段， 在高频段， 用低频段和高频段的两条直线组成的折线近似表示。 10 -1 10 0 10 1 -20 -10 0 10 10 -1 10 0 10 1 -180 -90 0 90 3dB 精确曲线 渐近线 渐近线 转角频率 横坐标单位为1/T L(?) / dB φ(?) 4.一阶微分环节 在低频段， 在高频段， 5.二阶振荡环节 在低频段， 在高频段， 6.延迟环节 4.