《線性系统理论基础》第三章作业及答.doc

第三章作业及答案 3.1 判断下列系统的能控性和能观测性。 2） 解：， ∴ 系统是状态不完全能控的 ， ∴ 系统是状态不完全能观测的。 3.2 判断下列系统的能控性和能观测性。 1） 2） 3） 4） 解：由系统能控和能观测性判据： 1）A为对角标准型，且对角元素互不相同，B阵有全零元素的行，所以系统是不完全能控；C阵中有全零元素的列，故系统是不完全能观测的。 2） A为约旦标准型，且各约旦块对角元素不相同，第一个约旦块最后一行对应到B阵中的相应行为全零元素行，所以系统是不完全能控的；而各约旦块第一列对应到C阵无全零元素列，所以系统是完全能观测的。 3）= = = 为约旦标准型，但两个约旦块元素相同，课本上给出的由标准型判定系统能控、能观测的定理不再适用，因此要采用能控性判别矩阵和能观测性判别矩阵来判断。 ， ∴ 系统是状态不完全能控的 ， ∴ 系统是状态不完全能观测的。 4） 为对角标准型，但有对角元素相同的情况；同上题，课本上给出的由标准型判定系统能控、能观测的定理不再适用，因此要采用能控性判别矩阵和能观测性判别矩阵来判断。 ， ∴ 系统是状态不完全能控的 ， ∴ 系统是状态完全能观测的。 3.3 给定系统 求：1） 确定使系统完全能控时待定系数的取值范围； 2） 确定使系统完全能观测时待定系数的取值范围； 3） 确定使系统既能控又能观测时待定系数的取值范围。 解： 1） 系统能控性矩阵为 若使系统完全能控，则要求rank=2，即。 2） 系统可测性矩阵为 若使系统完全能观测，则要求能观性矩阵，即=， 3) 若要使系统状态既能控又能观，则要求rank=2且， 给定离散时间系统 判定系统的能控性和能观测性。 解：系统能控性判别矩阵为 因为rank=3=n，所以系统完全可控。 系统能观测性判别矩阵 为 因为=n，所以系统完全能观。 3.7 已知系统 1） 试分别判断其能控性。如完全能控，将其化为能控标准型，如不完全能控，则找出它的能控子系统。 解： rank=3，系统完全可控，利用求能控标准型。 所以 构造F阵： 化为能控标准型后的系统矩阵如下： 3.8 对3.7题判断其能观测性。如完全能观测，将其化为能观测标准型，如不完全能观测，则找出它的能观测子系统。 解：1） rank=3，所以系统完全可观测，利用求能观测标准型。构造 系统化为能观标准型的各矩阵为： 3.9 已知系统 试对其进行结构分解。 解： rank=23，所以系统不完全可控。 构造变换阵 经等价变换后： 能控子系统： （注意：变换阵不唯一，结构分解后的结果不唯一。例如取 ） ，所以系统能控部分不完全能观测。 构造非奇异变换阵，对能控部分进行能观测性结构分解： （注意：变换阵不唯一，例如可取） 不能控子系统： 显然是能观测的，不需要分解，。 令 将能控性结构分解后的系统作变换 ，得能观测性结构分解 即系统结构标准分解后，三个状态变量分别为能控能观测、能控不能观测和不能控能观测的。 （注意：变换阵不唯一，最终的变换阵不唯一，结构分解后的结果不唯一。例如取，求得， ，，） （很多同学分解不完全，完全的结构分解既要进行能控分解，还要进行能观测分解。） 求下面传递函数的能控型实现、能观测型实现和约旦型实现。 解：1）能控性实现是指实现以后的系统完全能控，能控标准型表示的系统一定能控，故是一种能控性实现。 2）能观测性实现是指实现以后的系统完全能观测，能观测标准型表示的系统一定能观测，故是一种能观测性实现。 3）令传递函数分母，求得系统特征根，有重根，则该系统可进行约旦标准形实现。 可进行约旦标准形实现的传递函数（设1个重根，j重）可写为： 其中： 本题中，由上述计算，得 则该系统约旦标准形实现为： （注意：特征根与求得的系数在实现中的位置关系） 3.11 求下列系统的最小实现。 2） 解： ， （注意：将传递函数写成严格真分式+常数形式，该常数即为状态空间模型的D阵） 从中可看出不存在零极点对消，因此该系统的任意一种实现均为最小实现。下面给出不同的最小实现表示形式。 ①能控性实现为： ②能观测性实现为： ③该系统特征根互异，可写成对角标准形实现。 可进行对角标准形实现的传递函数可表述为： 其中： 本题中，由上述计算，得 则，该系统对角标准形实现为： （注意：特征根与所求系数在实现中的位