理论力学 非惯性参考系[精选].pptVIP

第五章 非惯性参考系 §5.1 不同参考系之间速度和加速度的变换 固定坐标 —— 惯性系 动坐标系 —— 非惯性系 动坐标系： A = Ax i + Ay j + Az k 固定坐标： dA/dt = dAx/dt i + dAy /dt j + dAz/dt k 动坐标 + Axdi/dt +Aydj /dt +Azdk /dt 动相对固定 §5.2 非惯性系中的动力学方程 惯性力 惯性系中： m d2rI /dt2 = F 非惯性系： m?2r/?t2 =F -m[d2R /dt2+β?r +ω?(ω?r) +2ω?v’] = Feff 1、平移力 - md2R /dt2 ← 动系平动加速 2、方位力 - mβ ? r ← 动系转动加速 3、惯性离心力 - m[ω ? (ω ? r ) ← 动系相对固定系转动 4、科里奥利力 - 2mω ? v’ ← 质点相对动系运动 可证明，引入非惯性力 ，质点动量定理、角动量定理和动能定理的形式都保持不变。 例：角动量定理 ： ? L’ / ?t = ?(r’ ? mv’) / ?t = ?(r’)/?t ? mv’ + r’ ? m?v’/ ?t = r’ ? ( F + F惯性) 动能定理: ∵ m ?v’/ ? t = F + F惯性 → m ?v’ · ?r / ?t = (F + F惯性 ) · ?r → m v’ · ?v’ = (F + F惯性 ) · ?r → ?(mv’2/2) = (F + F惯性 ) · ?r 即: ?T = (F + F惯性 ) · ?r 拉格朗日方程导出惯性力 §5.3 拉格朗日函数的不确定性 非惯性系中的拉格朗日函数 1、若两个拉格朗日函数 L1 和 L2 只相差一函数f(q,t)的全微商df/dt，则L1 和 L2 是等价的。 证明：设 L2 = L1 + df(q,t) /dt，只要证明由L1 和 L2 所得出的运动方程相同即可。考虑体系只有一个广义坐标。 2、非惯性系中的拉格朗日函数 设有三个参考系：S为惯性系， S1为相对S以vo(t)作平动， S’ 与S1有共同原点，但相对S1以?o(t)转动。设粒子在S系速度为v，在S1系速度为v1，则 v = v1 + vo(t)，所以S系中单粒子的拉格朗日函数为： 例：在非惯性系中由拉格朗日方程导出单粒子的牛顿运动方程。 解： 动坐标系：A = Ax i + Ay j + Az k 固定坐标：dA/dt = dAx/dt i + dAy /dt j + dAz/dt k + Axdi/dt +Aydj /dt +Azdk /dt 讨论 (1) 仅有转动(角速度ω相对固定坐标系） ∵ dr/dt =ω× r ∴ di /dt = ω× i , dj /dt = ω× j , dk /dt = ω× k . 记 δA/dt = dAx/dt i + dAy /dt j + dAz/dt k 则有: dA/dt = δA /δt +ω×A 转动参考系算符变换：d/dt = δ/δt +ω× 例: 质点的位置矢量 r ，求 v ， a 。 解： v = dr /dt = δr /δt +ω×r = v 相+ v 牵 a = d2r /dt2 = d(δr /δt +ω×r ) /dt = δ(δr/δt +ω×r) /δt +ω×(δr /δt +ω×r) =δ2r /δt2 +δ(ω×r) /δt +ω×(δr /δt) + ω×(ω×r ) =δ2r /δt2 +(δω/δt )×r