2012年数学建模D题机器人避障问题论文..docVIP

机器人避障问题 摘要 我们根据题目所给的800×800的平面区域和场景图中的12个不规则形状的障碍物，研究讨论了机器人避障最短路径和最短时间路径的问题。 问题一：避障最短路径有两种情形： 一、由原点出发到达各个目标点的最短路径； 二、由原点出发经过途中的若干个目标点到达最终目标点。 情形一：通过我们的证明知道（猜想一、猜想二）：具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的：一部分是平面上的直线段，另一部分是限定区域的部分边界（即圆弧段）。这两部分是相切且连续的，依据这个结果，我们可以认为最短路径一定是由直线段和圆弧段组成的，因此我们建立了线圆结构模型，并采用三中分法、枚举法对可能是最短路的路径分析求解。这样一来无论路径多么复杂，我们都可以将机器人行走路径划分为若干个这样的线圆结构模型来求解。运用matlab求解最终得: 最短路径为：471.0372； 最短路径为：853.7001； 最短路径为:1090.8041； 对于第二种最短路径情形，我们在拐角处和目标点处均采用最小转弯半径r=10的形式，这样才能使得机器人不仅能够安全行走，且所走路径为最短路。最后建立优化模型运用MATLAB求解原点到达最终目标点的最短路径。即最短路径为2716.0471。 问题二：根据问题要求，运用图论中的最短路方法，建立最短时间路径模型，求出的最短时间路径，根据已知数据运行我们编制的matla