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第二章 系统的数学模型 2-1 模型总论 2-2 微分方程的建立 2-3 传递函数模型 2-4 框图模型 2-5 信号流图模型 2-6 模型总结 第四讲：系统的数学模型 　　 2-3 传递函数模型 2-4 框图模型 　　 2-3 传递函数模型 一 定义与性质 设一般线性定常系统的微分方程为 [性质] （1）传递函数的概念只适用于线性定常 系统，它是在零初始条件下定义的。 （2）传递函数是复变量 S 的有理分式函 数，即： ；各系数均为实数。 （3） 传递函数是系统的数学描述。物理 性质不同的系统可以具有相同的传递函数 （相似系统）。在同一系统中，当取不同 的物理量作输入或输出时，其传递函数也 可以不同。 （4）传递函数表示线性定常系统传递、 变换输入信号的能力，全面反映系统本身 的性能。它只与系统的结构和参数有关， 而与输入作用的形式无关。 （5）传递函数的拉氏反变换是系统的脉 冲响应。 （6）可以将 表示成如下形式： 例2.10 系统运动的微分方程模型为： 其中，y为输出，r为输入，请确定系统的传递函数。 例2.11 系统运动的微分方程模型为： 其中，y为输出，x为中间变量，r为输入，请确定系统的传递函数。 例2.12 也可将传递函数表示为因式分解的形式： 如果在原点有v个重极点，则传递函数可表示为如下形式： 二、典型环节 （1）比例环节 （2）积分环节 （3）惯性环节 （4）微分环节 （5）振荡环节 （6）延迟环节 （7）一阶微分 （8）二阶微分 二、典型环节 更多的典型环节或系统的传递函数，请参见书上表2.7，P48。 要求熟悉典型环节，能从系统传递函数中，辨识出有哪些典型环节。 2-4 框图模型 一 框图的概念和组成 1.概念 描述系统及各组成元件之间信号传递关系的数学图形，它表示系统中各变量之间的因果关系及各变量所进行的数学变换。 2. 组成 （1）信号线 （2）引出线 （3）比较点（综合点或相加点） 一般加号常省略，负号必须标出。 （4）方框 表示对信号进行的数学变换，方框中写入元件或系统的传递函数，并用信号线将其连接起来。 二 框图的绘制 例2.13 绘制双T网络的框图 将上面的方程改写为如下相乘的形式： 绘图： ur(s)为输入，画在最左边。 若重新选择一组中间变量，会有什么结果呢？ (刚才中间变量为i1, u1, i2，现在改为I, I1, I2) 这个框图与前一个框图不一样，可见选择 不同的中间变量，结构框图也不一样，但是整个系统的输入输出关系并不改变的。 （1）串联 （2）并联 （3）反馈 （1）比较点前/后移 （2）引出点前/后移 总之，框图简化的一般方法是： 移动引出点或比较点； 进行方框运算； 将串联、并联、反馈连接的框图合并； G(s) R(s) Y(s) G(s) R(s) Y(s) G(s) R(s) Y(s) 1/G(s) G(s) R(s) Y(s) Y(s) G(s) Y(s) R(s) Y(s) 前移 后移 G2 H1 G1 G3 比较点移动 要向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 化简 G2 H1 G1 G3 G1 G2 H1 G1 +G3 G1 Reduction G2 H1 G1 +G3 G1 G1 +G3 G1 G4 H3 G2 G3 H1 环路分辨 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 * * 其中，y(t)为系统的输出，r(t)为系统输入，且在零初始条件下，对上式两边取拉氏变换，则有： [定义] 在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换的比值，称为该系统的传递函数，用G(s)表示。 是系统元件参数的函数 物理系统的固有特性是因果性；若mn,则这是物理不可实现的系统。 也可表征系统的动态特性 特征方程 Kr根轨迹增益，首项系数归一 实数或复数 解：对方程两端取拉氏变换，得： 代入零初始条件，得： 于是，传递函数为：