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现代控制 第三次大作业： 倒立摆系统 姓名： 班级： 学号 指导教师：王艳 M=2kg，m=0.1kg，l=0.5m （一），状态反馈控制，设计状态反馈矩阵K，进行极点配置，选择闭环极点为 1，利用MATLAB编程计算状态反馈矩阵K 程序1： A=[0 1 0 0;0 0 -0.5 0;0 0 0 1;0 0 21 0];B=[0;0.5;0;-1];C=[1 0 0 0];D=[0]; N=size(a);n=N(1); cam=ctrb(a,b); %可控矩阵% ob=obsv(a,c); %可观矩阵% if rank(cam)==n %判断可控性% disp(系统可控) elseif rank(cam)n disp(系统可观) disp(系统不可控%) end 运行结果： 系统可控 程序2： if rank(ob)==n %判断可观性% disp(系统可观) elseif rank(ob)n disp(系统不可观) end 运行结果：系统可观 程序3： p=[-0.5+j -0.5-j -1 -2];k=place(a,b,p) % 求状态反馈矩阵k% 运行结果： k = -0.2500 -0.5750 -27.3750 -4.2875 2，仿真分析初始条件为： 系统的单位阶跃响应。 系统的响应=零输入响应+单位阶跃响应。 （1）系统的零输入响应： 程序4： x0=[0 0 0.1 0]； %初始条件% initial(a1,b,c,d,x0) %零输入响应% （2）系统的单位阶跃响应： 程序5： a1=a-b*k； %加反馈后的a 矩阵% [num,den]=ss2tf(a1,b,c,d,1)； %传递函数的分子、分母矩阵% step(num,den) %单位阶跃响应 % （3）系统的全响应： 程序6： t=0:0.1:15； % 响应时间% y=initial(a1,b,c,d,x0,t)+step(num,den,t)； %全响应% plot(t,y) 各响应曲线如下： 系统零输入响应曲线 系统单位阶越响曲线 系统全响应曲线 三、使系统获得阶跃响应中，ts=4~5s，超调量为15%~16%，选择期望的璧还极点：设计全维观测器 1，利用MATLAB编程计算状态增量反馈矩阵K、H 程序7： p1=[-1+sqrt(-3) -1-sqrt(-3) -5 -10]; %闭环极点% e=acker(a,c,p1); H=e 运行结果： H= 17 105 -1034 -4810 2、当初始条件均为零时，给出单位阶跃响应曲线。 系统的响应=零输入响应+单位阶跃响应。（虽然观测器的状态的初始条件为零，但是原系统的初始条件不为零） （1）零输入响应: 程序8： X0=[0 0 0.1 0 0 0 0 0]; %初始条件% initial(A,B,C,D,X0) （2）单位阶跃响应： 程序9： A=[a -b*k;h*c a-b*k-h*c]; B=[b;b]; C=[c 0 0 0 0]; D=d; %新的状态矩阵% [num1,den1]=ss2tf(A,B,