第5章 系统的稳定性[精选].pptVIP

工程当中，对稳定裕度的一般要求 上节课内容回顾： 稳定性的基本概念 系统稳定的充分必要条件 Routh判据： 必要条件：特征方程的各项系数大于零； 充分必要条件：Routh表第一列元素大于零。 5.3　Nyquist稳定判据 判据的内容 使用方法 Nyquist稳定判据 反馈控制系统在s右半平面的闭环极点个数Z=P-2N，式中，P为s右半平面开环极点数，N为开环Nyquist曲线逆时针包围(-1 ,j0) 点的圈数，且有N=N+－N- 其中N+为：正穿越与半次正穿越次数的和。 其中N-为：负穿越与半次负穿越次数的和。 数学依据：幅角原理 特点：由开环特性判断系统的闭环稳定性。 正穿越和半次正穿越 正穿越：随着?的增大，开环Nyquist曲线逆时针穿越实轴区间(-? , -1) 。 半次正穿越：逆时针方向离开（或中止于）实轴区间(-? , -1) 。 (-1,j0) ? 正穿越 (-1,j0) ? 半次正穿越 负穿越和半次负穿越 负穿越：随着?的增大，开环Nyquist曲线顺时针穿越实轴区间(-? , -1) 。 半次负穿越：顺时针方向离开或中止于实轴区间(-? , -1) 。 (-1,j0) ? 负穿越 (-1,j0) ? 半次负穿越 补充 若开环传递函数有积分环节，开环Nyquist 曲线在?=0＋时，幅值无穷大，而相角为 。判断稳定性要求?=0开始逆时针补半径为无穷大，角度为 的虚线圆弧。 在计算正、负穿越次数时，应将补上的虚线圆弧作为Nyquist 曲线的一部分。 (-1,j0) ? 负穿越 (-1,j0) ? 半次负穿越 例 (-1,j0) ? 闭环系统稳定 (10,j0) 例 闭环系统不稳定，有两个右半平面根 (-1,j0) ? 例 闭环系统不稳定，有两个右半平面根 (-1,j0) ? -10.6 例 闭环系统不稳定，有一个右半平面根 (-1,j0) ? 5.4　Bode稳定判据 5.4.1 Nyquist图与Bode图的对应关系 Nyquist图：单位圆 ? Bode图：0dB线(横轴)； |G(j?)H(j?)|=1，20lg |G(j?)H(j?)|=0 Nyquist图：负实轴 ? Bode图：-180o线； ?G(j?)H(j?)= -180o Nyquist曲线与单位圆交点的频率： ? Bode图对数幅频曲线与横轴交点的频率，称为“幅值穿越频率”（也叫“截止频率”）。记作：?C Nyquist曲线与负实轴交点的频率： ? Bode图对数相频曲线与-180o线交点的频率，称为“相位穿越频率”。记作：?g 截止频率?C与相位穿越频率?g L(?) -180o 0o 5.4.2 Bode稳定判据 反馈控制系统在s右半平面的闭环极点个数Z=P-2N，式中，P为s右半平面开环极点数，N为开环对数幅频特性在L(?)0的所有频率范围内，对数相频曲线穿越-180o线的次数和，且有N=N+－N- 其中N+为：正穿越与半次正穿越次数的和。 其中N-为：负穿越与半次负穿越次数的和。 同样，是一种用开环特性判断闭环稳定性的方法。 正穿越和半次正穿越 正穿越：对数相频特性由下而上穿越-180o线。 负穿越：对数相频特性由上而下穿越-180o线。 半次正穿越：自-180o线开始向上。 半次负穿越：自-180o线开始向下。 半次正穿越 -180o 0o -180o 0o 半次负穿越 补充 若开环传递函数有积分环节，在对数相频曲线?=0+处由下向上补画一条虚线，该曲线通过的相角为： 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB 0o L(ω) －180o －90o 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB 0o L(ω) －180o －90o （－） 5.5　系统的相对稳定性 “相对稳定性”的概念 经典控制论当中，描述相对稳定性的指标： ——稳定裕度（Stability Margin） (-1,j0) (-1,j0) 稳定裕度的定义 稳定裕度包括幅值裕度和相位裕度。 系统的幅值裕度定义为：开环幅相曲线上，相位为－180o这一频率?g所对应幅值的倒数，即： h的分贝值表示为： 相位裕度定义为： 180o加截止频率?c所对应的相位角，即： 幅值裕度h与相位裕度? 幅值裕度h的含义 幅值裕度的含义：如果系统开环传递函数的系数（增益）增大到原来的h倍，则系统就处于临界稳定状态。 再次说明了？？ 相位裕度?的含义 相位裕度的含义：如果系统对截止频率信号?C的相位角迟后再增大?度，则系统处于临界稳定状态。 稳定裕度在Bode图上的表示 符号约定： 幅值裕度： K