第5章 频域特性法[精选].pptVIP

自动控制原理 昆明理工大学现代农业工程学院 第五章 频域特性法 §1 频率特性的定义 对数频率特性图 §2 典型环节的频率响应 §3 用实验法确定系统的传递函数 §4 用频率法分析系统的稳定性 频率特性与系统性能之间的关系 根轨迹与频率特性法都是依据系统的开环传递函数来研究闭环系统的稳定性， 频率特性分析法 低频段：第一个转折频率之前的部分称为低频段 中频段：穿越频率附近的区段为中频段。 高频段：中频段以后的部分（大于10倍的穿越频率）称为高频段。 一、开环频率特性与闭环系统性能之间的关系 1、低频段：主要由积分环节和放大环节来决定，积分环节的个数（型别）确定了低频段的斜率。开环增益确定了曲线的高度。而系统的的型别及开环增益又与系统地稳态误差有关，所以低频段反映了系统的稳态性能。 2、中频段：。 3、高频段 4、二阶系统的开环频率特性与动态性能的关系 二、闭环频率特性与时域之间的关系 1、闭环频率特性与频域指标 2、二阶系统闭环频域指标与时域指标的关系 小结 1、频率特性：线性定常系统在正弦信号作用下，其输出稳态值与输入量之比。 2、频率特性的几何表示法：极坐标和伯德图 3、奈氏稳定判据：正负穿越次数之差 4、相对稳定性的表征参数：相位裕量和幅值裕量 5、用系统的开环频率特性分析闭环的性能指标 作 业 5-17 5-18 -1 负 正 Im Re [GH] w w 正 负 w w - + 例： w=0 w=+? + - P=0 -1 奈氏判据应用一 奈氏判据应用二 奈氏稳定判据判断系统稳定性的要点： 一、含有积分环节时，要顺时针方向补画 个角度 二、起始或终止于 时，计为1/2次穿越 三、正负穿越次数之差应等于p/2，否则系统不稳定。P为开环极点在S右半平面内的极点数。 六、控制系统的相对稳定性 相角裕量是指在穿越频率 处，使系统达到临界稳定状态尚可附加的相角滞后量。 当 时，表示 曲线包围了（-1，j0）点，相应的系统不稳定， 反之 相应的系统稳定， 一般 的值越大，系统的稳定性越好。在工程中通常要求 在30-60度之间 (db) wc r Kg wg Kg(db) wc r wg 稳定裕度的演示 反映系统动态响应的平稳性和快速性 Re -(kT,j0) Im 0 举例 Re ? K(T1-T2) Im 2、系统开环对数频率特性曲线（伯德图） 绘制系统开环对数频率特性曲线的一般步骤： （1）将开环传递函数写出典型环节乘积的形式； （2）画出各环节的伯德图； （3）将各环节的对数幅频曲线及相频曲线叠加； 伯德图的绘制 开环系统的伯德图 实际作图简化步骤如下 将开环传递函数标准化； 绘制开环对数幅频曲线的渐近线。 低频段的斜率为 渐近线由若干条分段直线所组成 在 处， 2 从低频渐进线开始，每遇到一个转折频率，就改变一次分段直线的斜率； 因子的转折频率 ，当 时， 分段直线斜率的变化量为 因子的转折频率 ，当 分段直线斜率的变化量为 时， 确定各环节转折频率，且按由小到大依次标在频率轴上 1 作低频渐进线； 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线 工程中用实验方法确定传递函数可分为两步完成 （1）通过实验测得系统的频率特性，画出系统的伯德图； （2）根据伯德图确定系统的传递函数 一、用实验的方法确定系统的伯德图 （1）在规定的频率范围内，给系统施加不同频率的正弦信号，测出系统的稳态输出幅值和相位值，画出系统的伯德图； （2）用斜率为0dB/dec、 ±20dB/dec、 ±40dB/dec等的直线近似被测对数幅频曲线，得到对数幅频曲线的渐进线； 二、根据伯德图确定传递函数 基本思路： （1）假设系统为最小相位系统，根据得到的对数幅频曲线的渐近线，确定转折频率和相应的时间常数，写出传递函数的表达式； （2）根据传递函数写出相频特性的表达式，做出相频特性曲线。如与实测相频特性曲线吻合好，且高频时，相角都趋于-90(n-m)，则系统为最小相位系统，否则为非最小相位系统。 GB(S) 零点 极点 相同 F(S) 零点 极点 相同 GK(S) 零点 极点 G(s) C(s) R(s) H(s) 闭环系统 闭环传递函数为 为了保证系统稳定，特征方程 的全部根，都必须位于左半s平面。虽然开环传递函数 的极点和零点可能位于右半s平面，但如果闭环传递函数的所有极点