第8章 无线传感器网络节点定位技术[精选].pptVIP

3）利用三边测量法计算自身位置 在未知节点获得与3个或3个以上信标节点的距离后，执行三边测量定位。 该算法只需要较少的信标节点，计算和通信开销适中，不需要节点具备测距能力，是一个可扩展的算法，但是该算法对信标节点的密度要求较高，对于各向同性的密集网络，才可以得到合理的平均每跳距离，从而能够达到适当的定位精度。 无需测距的定位技术——DV-Hop定位算法 第八章 无线传感器网络节点定位技术 将节点间点到点的通信连接视为节点位置的几何约束，把整个网络模型化为一个凸集，从而将节点定位问题转化为凸约束优化问题，然后使用线性矩阵不等式、半判定规划或线性规划方法得到一个全局优化的解决方案，确定节点位置。同时也给出了一种计算未知节点有可能存在的矩形空间的方法。 无需测距的定位技术——凸优化方法 第八章 无线传感器网络节点定位技术 无线传感器网络自身定位算法的性能对其可用性有直接的影响，如何评价定位算法是一个需要研究的问题。可从是否需要信标节点、信标节点布置方式、计算模式、定位原理和节点外加设备等角度对上述无须测距节点定位技术进行了分析和比较，如下表所示。 无需测距的定位技术——分析比较 第八章 无线传感器网络节点定位技术 刚性体理论概述 刚性，即在不考虑物质特性的理想条件下任何两个连接点之间的欧氏距离不随其运动状态改变的特性。普通刚性理论是一种定义在光滑轨道上的运动特性。当图沿着光滑轨道 运动时，任意两个节点qi(t)和qj(t)间的欧氏距离不随时间函数变化，则qi(t)和qj(t)具有普通刚性特性。用数学描述，即当几何图沿着轨道q([0, ∞])做刚性运动时，则任意时刻的节点集qi(t)和qj(t)是全等的。可用数学公式表示为 式中， R(q)是一个m×n型的矩阵，称为刚体矩阵。 协作定位技术 第八章 无线传感器网络节点定位技术 定理1：在二维的平面空间中，图形G=(v,L)拥有n个顶点，如果L（L为图形的边集）存在一个有2n－3条边的子集E，且对任意一个非空边集E中有n个顶点且E中元素数量不超过2n?3，那么图形G=(V,L)在二维平面空间中具有普通刚性。 第八章 无线传感器网络节点定位技术 定理2：在一个二维平面空间中图G内包含n≥4个定点，如果图G中某个点具有3-连接（3-Connected）结构且该图形是冗余刚性的，那么图G就是全局刚性结构。 协作定位技术 协作体的定义 将刚性理论引入网络结构拓扑中是无线传感器网络中基于协作模式节点定位的第一步，用图形结构的方式描述网络拓扑结构。 定义1：在网络图形GN=(V,EN)中，存在节点u和v∈G(V)，R(u,v)或R(v,u)表示节点u和v之间的几何距离，设r是网络中节点的最大无限传输距离，当R(u,v)r时，u和v之间可以无线连通，则称u和v为直接相邻节点或邻居节点。 定理3[22]：在二维空间的无线传感器网络N中的节点以随机的形式分布，当网络中存在m≥3个非共线导标节点，且网络N所对应的结构GN=(V,EN)是全局刚性，则网络N中的节点可以被定位。 协作定位技术 第八章 无线传感器网络节点定位技术 定义2：无线传感器网络中的一组连通的节点C组成的局部网络拓扑N，若N’中所对应节点之间的连接特性及导标节点的物理位置的约束可以唯一确定N中位置节点的位置信息，那么，称局部网络拓扑N为定位协作体 定义3：（单元定位协作体）对某一定为协作体 ，若不存在定位协作体 满足 ，则称定位协作体Lu为单元定位协作体。包含n（n=1,2,3）个两两相连的未知节点及m（m=3）个导标节点，且不含任何冗余边的LCS成为最简单的定位协作体或最简定位协作体，如图8.12所示。 协作定位技术 第八章 无线传感器网络节点定位技术 定理4：设L1和L2为两个定位协作体，它们所对应的节点集分别为V1和V2，且两个集合没有共同元素，若存在一个导标节点v1b∈L1及v2b∈L3且v1b与L2中未知节点的连接度为1，去掉导标节点v1b和v2b，并合并v1b和v2b与未知节点的连接形成新的连接lb，使L1和L2合并构建成新网络拓扑结构L，则L为定位协作体，如图所示。 定理5：设一个定位协作体L，将L中的所有节点看做导标节点，若m个不属于L的位置节点组成的集合Su与L中的部分或全部节点元素构成的网络拓扑可以形成新的定位协作体，则位置节点集Su∪L所形成的拓扑结构为定位协作体。 协作定位技术 第八章 无线传感器网络节点定位技术 将无线传感器网络中节点构建定位协作体其过程描述如下： （1）初始化阶段，无线传感器网络中一共有节总数为n，其中有m个导标节点，导标节点的坐标集g=(xi,yi)，i=1,2,…,m，导标节点比例为m/n，有n－m个位置节点。初始化位置节点的邻