倒立擺实验报告.docxVIP

实验题目：一阶倒立摆模型建立与正确性分析 【实验时间】【实验地点】【实验目的】学会建立一阶倒立摆模型，并能结合物理现象与数值结果分析模型的正确性。【实验设备与软件】MATLAB/Simulink【实验原理】与手持木棒使之直立不倒的现象很类似，在火箭发射时，火箭必须依靠开发动机来维持它推动力的方向飞行。由此抽象出一类倒立摆系统，研究此系统很有意义。一阶倒立摆实验对象如下图所示。倒立摆的参数与量纲如下表。 mFФM(a)实物图 (b)示意图直线单级倒立摆系统参数参数大小摆杆质量m0.109kg小车质量M1.096kg摆杆转动轴心到摆杆质心的长度l0.25m摆杆绕其重心的转动惯量J0.0034kg·m2摆杆与小车间的摩擦系数b10.001N·m·s·rad-1小车水平运行的摩擦系数b20.1 N·m·s·m-1摆杆与垂直向上方向的夹角φθ-π【实验内容、方法、过程与分析】实验内容完整的推导模型（规定摆杆逆时针转动为正方向，小车向右运动为您正方向），并用MATLAB/Simulink对模型进行封装，结合物理现象与数值曲线从以下几个方面验证模型的正确性。实验方法根据实验内容要求，对一阶倒立摆进行分析并建模。设加在小车上的力为F,小车的位置为x，摆杆与垂直向上方向的夹角为φ，摆杆的重心为(xg,yg),对模型进行受力分析，如下图：xNx(xg,yg)Oyxmu=FφMNyθθ倒立摆模型受力分析