过程自动检测与控制技术_CHAPT3_自动化装置解析.ppt

第三章 自动化装置 自动化装置是自动控制系统中的核心控制装置，所有的控制策略都要通过自动化装置来实现。早期自动化装置是通过机械控制器对被控对象进行控制，例如蒸汽机革命时期的重锤式蒸汽机调速器，中国的指南车等。随着电子技术的发展，出现了电子式控制器，此时多是单变量控制器，即每个控制器只能处理一个变量。近年来，自动化装置向网络化，智能化发展，因此自动控制也向分布式多层方向发展。与管理学科的结合，使得管理与控制一体化得已实现。 第一节、基本控制规律 一、基本开关型控制规律 开关型控制规律在人们的日常生活中非常多，例如电熨斗温度控制、电冰箱温度控制等。开关控制的控制规律可用下列公式表达： 一、开关型控制规律 理想开关控制规律的图像，这种控制规律会造成控制阀频繁动作，因为温度偏离希望值一点点，都会导致阀门动作。实际开关控制规律是一带有控制误差带的开关控制规律，偏差上限为TsH，偏差下限为TsL，该控制规律可用公式表示： 一、开关型控制规律 二、时间比例型开关控制规律 这是一种改进型开关控制规律。下面图3．1-4是时间比例型开关控制规律的原理图。 二、时间比例型开关控制规律 将控制器输出划分为一定长度的时间间隔T，在每个时间间隔内，开关输出接通的时间TON是不同的，开关占空比定义： 开关占空比最小为0，即在每个时间周期内开关都处在断开状态；开关占空比最大