机械手PPT摘要.pptVIP

1、机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，各部分之间的相互关系如下图示。 2.初始参数与设计要求 1、抓重：200N 2、自由度：4个 3、臂部运动参数： 4、腕部运动参数： 5、手指夹持范围：棒料，Φ50mm~Φ70mm,长度450mm~1200mm； 6、定位方式：电位器（或接近开关等）设定，点位控制； 7、驱动方式：液压（中、低压系统）或电力； 8、定位精度：±3mm 9、控制方式：一位机或多位机控制或PLC控制。 3.机械手手部设计 通过综合考虑，本设计选择二指双支点回转型手抓，采用滑槽杠杆式，夹紧装置采用常开式夹紧装置，他在弹簧的作用下手抓闭合: 手指对工件的夹紧力可按公式计算： FN≥K1K2K3G 式中 K1 ——安全系数，通常1.2~2.0； K2——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估计：K2=1+a/g 其中a是重力方向的最大上升加速度 ，a=vmax/t响，g=9.8 m/s ； vmax——运载时工件最大上升速度；； t响——系统达到最高速度的时间，一般选取0.03~0.5s； K3——方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择； G——被抓取工件所受重力（N）。 计算：设a=40mm,b=90mm, α=35°；机械手达到最高响应时间为0.5s，求夹紧力和驱动力和 驱 动液压缸的尺寸。 设K1=1.6 vmax =60 mm/s t响=0.5s K2 =1+a/g=1.01 K3 =0.5 根据公式，将已知条件带入： FN =1.6×1.01×0.5×200=161.6N 根据驱动力公式得： F计算 =2bcosα*cosα* FN /a=708.8N 取 F实际= F计算 /η=834.4N 确定液压缸的直径D F实际=π/4*(D*D-d*d)p 选取活塞杆直径d=0.5D，选择液压缸压力油工作压力P=3920000Pa 则 D=0.0213m 根据液压缸内径系列表（JB826-66），选取液压缸内径为：D=50mm，根据装配关系，外径为65mm。 选取d=12mm 4.机械手腕部设计 腕部结构有四种，分别为： (1) 具有单自由度的回转缸驱动的腕部结构 (2) 用齿条活塞驱动的腕部结构 (3) 具有两个自由度的回转缸驱动腕部结构 (4) 机——液结合的腕部结构 本次设计要求腕部有一个回转自由度，因此，综合考虑分析，选择第一种结构，其特点直接用回转油缸驱动实现腕部的回转运动，具有结构简单、灵活等优点而被广泛采用。 腕部转动时所需的驱动力矩可按下式计算： M驱= M惯+ M偏 + M摩 + M封 (N·m) （1） 腕部加速运动时所产生的惯性力矩M惯 若腕部启动过程按等加速运动，腕部转动时加速度为(rad/s)，启动过程所需的时间为(s)，或转过的角度为(rad)，则M惯=（ J +J1)w/△t或M惯=（ J +J1)w*w/2△t 式中 J —参与腕部转动的部件对转动轴线的转动惯量（kg·m）； J1 —工件对腕部转动轴线的转动惯量（kg·m）。 （2） 腕部转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重M偏力矩 因为手抓夹持在工件中间位置，所以e等于0，即： M偏=G1e1+G3e3=0 （3）腕部转动轴载轴颈处的摩擦阻力矩M摩 为简化计算，一般取 M摩=0.1 M驱 代入数据计算出M驱=52.22 N*m 根据表4-1设缸体内壁半径R=55mm，外径按中等壁厚设计，由表4-2选取110 mm，动片宽度b=66mm，输出轴r=20mm。则回转缸工作压力 P=2M/b(R*R-r*r)=6.59MPa，所以选择P=7MPa 5.机械手臂部及机身 （1）确定液压缸的结构尺寸： 液压缸内径的计算，如图5-2所示 当油进入无杆腔：F=P1 η=P1ηπD*D/4 当油进入有杆腔： F=P2 η=P1ηπ(D*D-d*d)/4 液压缸的有效面积：S=P/P1 (mm) 所以 （无杆腔） （有杆腔） 式中P——活塞驱动力(P)； P1——油缸的工作压力(MPa)； d——活塞杆直径； η——油缸机械效率，工程机械中用耐油橡胶可取η =0.96； 由上节求得驱动力F=4378N，