机电一体化技术模块六工业机器人摘要.pptVIP

模 块 6 知识点3 工业搬运机器人的控制系统： 1.工业机器人控制系统的特点和基本要求 工业机器人的特点有： 1）工业机器人有若干个关节，每个关节由一个伺服系统控制。 2）工业机器人的工作任务是要求操作机的手部进行空间点位运动或连续轨迹运动。 3）工业机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合。 4）较高级的工业机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。 对工业机器人控制系统的基本要求有： 1）实现对工业机器人的位姿、速度、加速度等的控制功能，对于连续轨迹运动的工业机器人还必须具有轨迹的规划与控制功能。 2）方便的人一机交互功能，操作人员采用直接指令代码对工业机器人进行作业指示。 3）具有对外部环境（包括作业条件）的检测和感觉功能。 4）具有诊断、故障监视等功能。 模 块 6 2.工业机器人控制的分类 工业机器人控制的分类，没有统一的标准，如按运动坐标控制的方式来分，有关节空间运动控制、直角坐标空间运动控制；按控制系统对工作环境变化的适应程度来分，有程序控制系统、适应性控制系统、人工智能控制系统；按轨迹控制方式的不同，可分为点位控制、连续轨迹控制；按速度控制方式的不同，可分为速度控制、加速度控制、力控制。 这里主要介绍按发展阶段的分类方法。 （1）程序控制系统 目前工业用的绝大多数第一代机器人属于程序控制机器人，其程序控制系统的结构简图如图6-44所示，包括程序装置、信息处理器和放大执行装置。 图6-44 程序控制系统 模 块 6 （2）适应性控制系统 适应性控制系统多用于第二代工业机器人，即具有知觉的工业机器人，它具有力觉、触觉或视觉等功能。系统框图如图6-45所示。 图6-45 适应控制系统 模 块 6 （3）人工智能控制系统 人工智能控制系统是最高级、最完善的控制系统，在外界环境变化不定的条件下，为了保证所要求的品质，控制系统的结构和参数能自动改变，其框图如图6-46所示。 图6-46 人工智能控制系统 模 块 6 3.工业机器人的控制系统 目前大部分工业机器人都采用二级计算机控制，第一级为主控制级，第二级为伺服控制级。 （1）主控制级 主控制级的主要功能是建立操作和工业机器人之间的信息通道，传递作业指令和参数，反馈工作状态，完成作业所需的各种计算，建立于伺服控制级之间的接口。它由以下几个主要部分组成 ①主控制计算机 ②主控制软件 ③外围设备 （2）伺服控制级 伺服控制级是由一组伺服控制系统组成，每一个伺服控制系统分别驱动操作机的一个关节。关节运动参数来自主控制级的输出。主要组成部分有 ①伺服驱动器 ②伺服控制器 模 块 6 图6-47 示教方式 （a）手把手示教 （b）示教盒示教 模 块 6 知识点4 工业搬运机器人的应用领域： 国内外机械工业搬运机械人主要应用于以下几方面： （1）热加工方面的应用 （2）冷加工方面的应用 （3）拆修装方面 模 块 6 6.4.3 项目制作（做） 项 目 要 求 本项目以北京中科远洋科技有限公司的ZKRT-300自动堆垛式搬运机器人为例，介绍其机械、电气部分的主要组成，分析其装配过程及主要功能。 项 目 实 施 ZKRT-300自动堆垛式搬运机器人由机器人行走底盘、回转机构、升降机构、平移机构、手爪机构以及单片机控制系统组成。主要可实现如下功能： ①循线计数行走、路径规划； ②自动取物、自动堆垛； ③多种货物取放任务方案可自由设计； ④可自行更换手爪结构以满足不同尺寸、形状货物的抓取任务。 结构说明如图6-49所示 图6-49 ZKRT-300自动堆垛式搬运机器人结构 模 块 6 1.设备组成 ZKRT-300型自动堆垛式搬运机器人由机械本体、微电脑控制系统、传感器系统组成。 2.装配调试说明 1）机械结构装配 （1）主要装配任务 ①行走轮组件装配 图6-50 车轮部件装配示意图 图6-51 底盘部件装配示意图 模 块 6 ②槽轮回转机构装配 图6-52 回转部件装配示意图 模 块 6 ③丝杠升降机构装配 图6-53 升降部件装配示意图 模 块 6 ④同步带平移机构装配 图6-54 平移部件装配示意图 模 块 6 ⑤双曲线槽轮手爪机构装配 图6-55 手爪部件装配示意图 ⑥总装 整机总装示意图如图6-49所示。 模 块 6 2）电气接线 （1）将传感器信号处理板、电机驱动板、主控制板固定在机器人地盘上。 （2）连