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BKSC系列伺服控制器上位机 Modbus通讯协议 （Ver2.0） 北京超同步科技有限公司 地址：北京市密云县十里堡王各庄产业基地 邮编：101500 电话：010密云)，010北京) 传真：010密云)，010北京) 网址：目 录 1 Modbus协议 2 1.1 协议简介 2 1.2 通讯参数 2 1.3 Modbus消息帧 3 1.3.1 RTU模式 3 1.3.2 设备地址域 4 1.3.3 功能代码域 4 1.3.4 数据域 4 1.3.5 错误检测域 5 1.4 错误检测方法 5 1.4.1 CRC检测 5 2 功能描述 8 2.1 Modbus功能格式 8 2.1.1 数字值的表达 8 2.1.2 消息帧中的数据地址 8 2.1.3 消息帧中的域内容 8 2.1.4 字节个数域的使用 9 2.2 读保持寄存器（功能码=03） 9 2.2.1 功能描述 9 2.2.2 查询消息帧 9 2.2.3 响应消息帧 10 2.3 预置单寄存器（功能码=06） 10 2.3.1 功能描述 10 2.3.2 查询消息帧 11 2.3.3 响应消息帧 11 2.4 预置多寄存器（功能码=16） 11 2.4.1 功能描述 11 2.4.2 查询消息帧 12 2.4.3 响应消息帧 12 附录B 参数说明 12 B.1 参数限制 12 B.2 参数概述 13 1 Modbus协议 1.1 协议简介 该协议定义了总线（主）与（从）之间的通讯报文格式，对于主站来说，协议是联系PLC、HMI等）的接口，而且所有的通讯都是“透明的”。Modbus协议建立了主设备查询的格式：设备（或广播）地址、功能代码、所有要发送的数据和错误检测域。 从设备回应消息帧也由Modbus协议构成，包括确认要产生动作的域、任何要返回的数据、和错误检测域。如果在消息接收过程中发生错误，或从设备不能执行其命令。 Modbus协议是工业最常用的PLC通信协议包含RTU及ASCII两种，两种式的报文各字段解释是相同的他们之最大的差别执行错误核对的方式与字符的格式。ASCII或RTU方式仅适用于标准的Modbus网络，它定义了在这些网络上连续传输的消息段的每一位，以及决定怎样将信息打包成消息域和如何解码。 本协议适用于具有RS-485/RS-422/RS-232通讯接口的北京超同步科技有限公司伺服控制器，传输模式为RTU。 1.2 通讯参数 Modbus使用RS-232、RS-485或RS-422接口作为硬件载体。BKSC系列伺服控制器采用以下通讯参数： 表1.1 Modbus通讯参数 通讯参数 协议格式 RS-422/RS-485 RS-232 通讯速率 38400bps 9600bps 起始位 无 数据位 8位 停止位 1位 奇偶校验 none 错误校验方式 CRC校验 通信单次循环时间 1.5ms 最大缓冲区长度（数据） 20 最大节点数 247 1.3 Modbus消息帧 传输设备可以将Modbus消息转为有起点和终点的帧，这就允许接收的设备在消息起始处开始工作，读地址分配信息，判断哪一个设备被选中（广播方式则传给所有设备），判知何时消息已完成。接收设备也能侦测到部分消息是否有错误，如果有则不作回复。 1.3.1 RTU模式 当控制器设为在Modbus网络上以RTU模式通信时，在消息中的每个8Bit字节（包含两个4Bits的16进制字符）作为一个8Bit字符发送，数据校验方式采用CRC（循环冗余校验），这样可以最大限度地利用每个数据位的空间，提高通信效率。RTU 模式的主要优点是：在波特率相同的条件下，可比ASCII 码方式传送更多的数据。 使用RTU模式，消息发送至少要以3.5个字符时间（这里的字符时间指的是表1中所列的字符时间，不是单纯的以7位或8位数据构成的字符传输的时间，以下同）的停顿间隔开始。在网络波特率下多样的字符时间，这是最容易实现的（如下图的T1-T2-T3-T4所示，相当于四个字节的传输延迟）。传输的第一个域是设备地址。可以使用的传输字符是十六进制的0～9，A～F。网络设备不断侦测网络总线，包括停顿间隔时间在内。当接收到第一个域（地址域）以后，每个设备都进行解码以判断是否是发往自己的。在最后一个传输字符之后，一个至少3.5个字符时间的停顿确定了消息的结束。一个新的消息可在此停顿后开始。 Modbus RTU通信过程中，必须把整个消息帧作为一个连续的数据流转输。如果在帧完成之前有超过1.5个字符时间的停顿时间，接收设备将刷新不完整的消息并假定下一字节是一个新消