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课题23-连杆机构优化设计 7.2 连杆机构的优化设计 连杆机构运动学的优化设计问题，一般是根据机构运动学参数来建立目标函数。如取连杆机构实现运动（如构件位移、某动点轨迹等）是由机构运动几何参数关系导出的运动参数函数，要求它与预定运动函数在给定运动范围内的误差最小。 在连杆机构动力学的优化设计方面，比较简单的是用机构中的压力角和传动角作为对机构进行运动分析和动力分析的重要指标，为了获得最佳的传力性能，要求选择最佳的机构运动学参数，使机构运动最大压力角最小或最小传动角最大。 例7-1 要求设计一个曲柄摇杆机构，当原动件曲柄的转角 ，要求从动件摇杆的输出角实现函数 。 解：1、建立数学模型 1）确定设计变量 曲柄摇杆机构按照原动件和从动件角度对应关系的独立参数有： 两杆长度： 和 ；取曲柄为单位长度 ； 根据结构的实际情况，预选机架长度 。 曲柄和摇杆初始位置角 ，分别为对应摇杆在右极限位置时，曲柄和摇杆与机架夹角。 设计变量为 2）建立目标函数 取机构输出角的平方偏差最小为设计目标 式中， 是期望输出角 ? 设曲柄转角 区间内均匀的离散点数为 ； 是各个离散点的序号。