(循迹小车开题报告.docVIP

毕业设计(论文)开题报告 题目 完成智能小车沿黑上自动寻路的设计 姓 名 章曜盛 学号 1030342105 专业班级 应电1001 指导教师 崔立军 20012年 月 日 毕业开题报告 课题名称 （一）收集资料 （1）到图书馆查阅有关的专业著作、学术杂志、简报、图纸、说明书等文献资料。 （2）上网查询，收集下载有关的技术资料。 （二）制定本课题的初步设计方案： 设计一个 图1.1 （1）路面黑线探测模块： 探测路面黑线的大致原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸的反射系数不同，可根据接收到的反射光强弱来判断是否到达黑线。 方案一：可见光发光二极管与光敏二极管组成发射接收电路。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏二极管产生很大干扰，一旦外界光亮条件改变，很可能造成误判和漏判；虽然采用超高亮发光二极管可以降低一定的干扰，但又将增加额外的功耗。 方案二：不调制的反射式红外发射-接收器电路。由于采用红外管代替普通可见光管，可以降低环境光源干扰但如果直接用直流电压对管子供电，限于管子的平均功率要求，工作电流在10mA左右，仍然容易受到干扰。在具体的电路设计中，如采用电压比较整形方法则可以解决干扰问题。 方案三：脉冲调制式的反射式红外发射接收器。考虑到环境光源干扰主要是直流分量，如果采用带有交流分量的调制信号，可以大幅度减小外界干扰；但如果采用占空比小的调制信号，瞬间电流可以很大（50-100mA），可以提高信噪比。 基于以上综合考虑，拟采用方案二。 （2．）电机驱动调速模块 方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关切换对小车实现速度调整这个方案的优点是电路较为简单，缺点是响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。 方案二：采用电阻网络或电位器调整电动机分压，从而达到目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电位器（如9317、8547、X9511）世面有售不多，常造成本地采购困难等情况。更主要的问题在于一般电动机的电阻小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案三：采用达林顿管组成H型PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路工作在饱和截止两种状态下，效率较高，是一种广泛采用的技术。 方案四：采用小型直流电机驱动芯片L298，在6-64V电压下，可以提供2安培的额定电流。拥有过热保护和电流反馈检测功能。 通过以上理论分析和性价比与电路稳定性分析，我们选择方案四。 （3．）电源模块选择： 方案一：所有器件采用单一电源（6节AA电池）。这样电路简单；但是由于电动机瞬间启动电流很大，而且PWM驱动电机产生的波动也很大，会造成电压不稳、有毛刺干扰，严重时引起单片机掉电，后果严重。 方案二：采用双电源供电。将电动机驱动电源驱动电源与单片机以及周边电源完全隔离。这样做虽然不如单电源灵活方便，但可以将电动机驱动干扰彻底消除，提高系统的稳定性。我们认为本设计的稳定可靠性更为重要，故拟采用方案二。 （4.）测速模块 产用霍尔传感器检测小车行进过程中磁场变化，单片机在单位时间内计算输入脉冲个数在转换成车速。 （5．）单片机控制模块 本设计采用了STMicroelectronics公司的UPSD3212，它支持在线调试，这就大大减少了调试不断拔插芯片的烦恼，另外STMicroelectronics公司的UPSD3212是一款集成化很高的芯片，利于小车调试和装载。在设计过程中，我们巧妙运用此单片机的I/O口和特殊功能的中断口，尽可能少的去占用I/O口线。可以说，如果时间有充分的话，我们会利用其他I/O来设计更多的功能和一些更精密精巧的设计。 （四）软件流程图 题目1： 图3-4 题目1软件简化流程图 返回方向流程略 题目2：软件流程中添加刹车控制程序，其他与题目1类似。 题目3-4： 图3-5 题目3-4简化流程图 软件特色：将整个刹车过程分成几个子过程，防止轮胎打滑。 （五）根据本课题的原理图，绘制出线路板图。 1、选定印制线路板的材料，板厚和板面尺寸。 2、确定印制线路板的对外电连接方式。 3、设计印制线路板坐标尺寸图。 4、绘制印制线路板照相原图。 5、绘制印制线路板元件装配图。 6、器件布局。 7、布线。 （六）自己动手制作实物（焊接工艺与整机装配）。 电子产品的焊接装配是在元器件加工整形，导线加工处理之后进行的，装配也是制作实物的重要环节。要求焊点牢固、配线合理、电气连接良好、外表美观、保证焊接与装配的工艺质量。 （七）调试与质量检测