(第2章单回路系统.docVIP

单回路系统（复习） §2-1热工过程的动态特性 ●热工对象是多变量（即多输入、多输出）对象。 各输入、输出间存在着相互影响，相互干扰。 ●对象的动态特性 主通道动态特性：调节对象的动态特性； 扰动道动态特性： ）。 ●二类热工对象的特点 有自平衡能力对象 无自平衡能力对象 1．特点 有延迟和惯性----说明变化过程比较慢。 不振荡。注意是对象在阶跃扰动时不振荡，而不是系统不振荡。 由于曲线较特殊，所以可以通过曲线上的几个特征参数表示。 2．表征热工对象的两组参数及其图上表示 有自平衡能力对象（） －延迟时间 －响应速度。输入信号阶跃变化量为１时，阶跃响应曲线上被调量的最大变化速度。 响应时间 －自平衡率　 另一组特征参数（）： －延迟时间 －时间常数 －稳态放大系数 二组参数的关系：　　 或 　。 （２）无自平衡能力的对象 ，故用就可以了 －意义同上，只是渐进线与时间轴的交点（而非切线） 几点说明：（a）可以统一用来表示不振荡、单调变化的调节对象。 （b）虽然不确切，但热工上沿用已久，已有些方便之处。 3．二类典型热工对象的数学模型（传递函数） 有自平衡能力的对象 （ρετ）-(K τ Tc)-(K T0 n) 无自平衡能力的对象 (OH DA)-n (τ OH)-Ta (τ n)-T0 提问： 1．根据阶跃响应曲线求近似传递函数有哪些方法？有何特点？ 2．表征热工对象动态特性的参数有哪两组？其中反应了热工对象的什么特性？ 附 针对生产工艺过程 计算量大，模型 理论建模 应用物理、化学定律 结构复杂 建立一组微分方程组求解 确定被控对象动态特性方法 试验建模 响应曲线法：加入特定扰动（阶跃、矩形波），测定对象输出响应曲线，求模型 试验建模 系统辨识法：向被控对象输入白噪声（随机信号），测量输入、输出数据，进行数学处理获得其数学模型 频域法：试验测定被控对象的频率 §2-2 基本调节作用 1、比例调节（P） 特点：有差调节，可单独使用。（用在简单的控制回路） 增大 比例作用增大 调节过程趋于振荡，但有利于减小被调量的静态偏差和动态偏差；反之相反。 2、积分调节作用（I） 特点：无差调节，但很少单独使用。 增大 积分作用增强 可减小调节过程中被调量的动态偏差（静差为0），但增加了调节过程的振荡。 微分调节作用 特点：微分作用能加强调节的起始动作，比P、I提前动作，进一步抑制动态偏差；但不能单独使用。 增大 微分作用增强 调节过程起始动作快，有利于减少动差，考虑微分算子对噪声的灵敏性，不能太大。 §2-3 工业调节器 比例调节器 积分调节器 比例积分调节器（PI） PI调节：具有比例作用及时和积分作用消除偏差的优点。 特点：使调节偏差为0，即自动的维持被调量等于给定值，在工业上应用十分广泛。 增大 调节作用减弱 削弱振荡倾向，系统稳定。 增大 积分作用弱 也能削弱系统振荡倾向，但过大使调节过程时间拖得太长；反之相反。 比例微分调节器（PD） 特点：由于是在比例调节器基础上添加了微分，因此，具有比例调节的特点，即有差；但由于加入了微分作用（只有选择适当），能减少被调量的动态偏差和调节过程的振荡倾向；但过大的微分作用对调节反而有害。因为此时，微分作用对偏差的反应过于灵敏，使调节过程最后阶段不容易平衡，且干扰的影响增加。 实际比例微分 －微分时间 －微分增益 理想微分： ５、比例积分微分调节器（PID） 特点：PI基础上添加了微分，具有PI的特点；且起始动作比PI快，只要三个参数配合得好，可以得到比较好的调节效果。 实际PID §2-4 单回路系统的稳定性分析 系统稳定的充要条件：是它的闭环特征方程式的所有根均为负根。（包括实部为负的复根） 特征方程： 特征方程为2阶的 稳定的必要条件：是必须是正数 阻尼系数： i 等幅振荡 ii ,即