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式中： mi----构件i的质量 Jsi----构件i对其之心Si的转动惯量 ωi----构件i的角速度 vsi----构件i质心Si的速度 如等效构件为移动运动，其等效质量为me，速度为v 动能计算式： 如等效构件为绕定轴转动，其角速度为ω，对轴的等效转动惯量为Je,则动能计算式 四、运动方程式及一般解法 （一）运动方程式 对等效构件建立运动方程式有两种方法。 1.能量形式的运动方程式 所有外力所作功总和等于系统具有的动能之和： 若等效构件为转动件，从位置1运动至位置2则， 5-32 若 、 分别表示驱动力和阻力等效力矩，则 和ω同向作正功， 与ω反向作负功 若等效构件为移动件，则上式可写成 式中：Fed,Fer----分别为所有驱动力和阻力等效力，取绝对值 me1,me2----相应于位置1、2的等效质量； v1，v2 ----等效构件分别在位置1、2的速度 s1，s2 ----等效构件在位置1、2的坐标。 2.力矩及力形式的运动方程式 将 写成微分形式 由 得 也可表示为： 类似，构件为移动件时： （二）运动方程的求解 图解法、解析法、数值解法。讨论等效构件作定轴转动的情况 1.等效力矩和等效转动惯量是角位移的函数 在已知Me(φ)及Je(φ)变化规律且容易积分求解时，用解析法较方便。 （1）列写运动方程式 设等效构件的转角坐标自φ0至φ为所研究的任一段角位移，相应角速度为ω0、ω。，则根据式5-32 如果Me(φ)为可积函数，可直接得出 其中 为驱动力所作的功与阻抗力消耗功之差，即赢亏功。也等于此时刻动能与初始动能之差，即 如果从机械起动开始算起，则ω0=0，Ek0=0,则 （2）求等效构件的角加速度 （3）求机械运动时间，根据 再积一次分 2.等效力是角速度的函数，而等效转动惯量是常数 此时因Me为ω的函数，不能直接积分。可利用力矩形式的运动方程式，此时Je=c（为常数）从而可得 ，分离变量，加以积分得 3.等效转动惯量是变量，等效力矩是角位移和角速度的函数。此类机械的运动方程可写为 或 (5-48)式为非线性方程，不能用解析法求解，用简单的数值方法。将（5-47）改写为 将转角分为n个微小量 。而当 时，等效转动惯量的微分可用 区间函数 的增量来近似代替。此时（5-49）式可写为 可解出 知道 后就不难求得 ，因为 可解出 知道 后就不难求得 ，因为 第六章 操纵系统设计 第一节 操纵系统的功能与要求 一、功能：实现信号转换、实现机械的启动、停止、制动、换向、变速、和变力等目的。 二、要求 （1）轻便省力 （2）操作行程适当 （3）操纵灵活 （4）操纵件定位可靠 （5）操纵灵敏、效率高 （6）操纵系统反馈准确迅速 （7）操纵系统应有可调性 （8）操纵方便和舒适 （9）操纵安全可靠 第二节 操纵系统的组成和分类 一、组成 （1）操纵件：拉手、手柄、手轮、按钮、按键、脚踏板等 （2）执行件：拨叉、销子和滑块等 （3）传动件：将操纵件的运动及作用力传递到执行件。连杆、轮系、螺旋、凸轮机构等 二、分类 1.按操纵力来源：人力、助力、液压、气压操纵系统 2.按操纵系统的传动方式分 机械式操纵系统和混合式操纵系统 3.按一个操纵件控制的执行件数分类 单独操纵系统和集中操纵系统 4.按操作操纵件的人体器官分 手操纵系统和脚操纵系统 5.其它操纵系统：如远程操纵系统 机械系统设计课程大作业： 某企业希望提升编织机的技术水平，要求将锭子速度从现有1.5m/s提高到2.5m/s，机器噪声从83分贝降低到75分贝。从机械系统观念出发，提出不少于二套设计设计方案，并进行必要的方案评价和技术论证。 Your Company Slogan * 第四章 执行系统设计 第一节 执行系统的组成、功能及分类 一.组成 执行系统是直接完成系统预期工作任务的部分，也