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(第四章线形系统的根轨迹法
第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案
4-1
4-2
③
4-3 图
4-4
与虚轴交点
分离点:
渐进线
分离点
由Matlab计算可:
?分离点:
4-5
4-5(2)
4-6
=0
或
=
的z值,值
, ,
4-7
4-8
,
4-10
(1)渐近线 :
=1.732
分离点:
与虚轴的交点:
代入
(2)
(3)
=
解:实轴上根轨迹
由
1 10
7 2
使系闭环稳定的取值范围
=
按正反馈(零度)根轨迹法绘制
1
0
产生重实根的的值
设模拟计算机系统
试确定,使系统的阶跃输入时的稳态误差为零。调节时间小于1秒,超调量小于5%。
`① 现在能实现,因为系统是Ⅰ型系统
②
③ s
=5
由幅角条件:
+ +=
圆心 半径 的圆
负反馈
渐近线
与虚轴的交点
由+=0
1 8
6
0
正反馈
当12,系统闭环稳定的渐近线
分离点:
Matlab 求解 :
在正反馈时系统无论为何值,无法稳定,而且有一个正实根
内环:若①
②
③
系统的开环传递函数:
⑴
⑵
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