交流永磁伺服电动机解读.ppt

第4章 交流永磁伺服电动机 4.1 交流永磁伺服电动机的分类与结构 4.3 三相永磁同步电动机的数学模型 4.4 无刷直流电动机的数学模型 4.5 交流永磁同步伺服电动机的矢量控制 4.1 交流永磁伺服电动机的分类与结构 4.1 交流永磁伺服电动机的分类与结构 4.1.1 分类 目前，在交流伺服驱动系统中，普遍应用的交流永磁伺服电动机有两大类。一类称为无刷直流电动机(Brush-less DC Motor，简称BDCM)，另一类称为三相永磁同步电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM)。 从BDCM的发展过程看，其基点是用装有永磁体的转子取代有刷直流电动机的定于磁极，将原直流电动机的电枢变为定子。有刷直流电动机是依靠机械换向器将直流电流转换为近似梯形波的交流，而BDCM是将方波电流(实际也是梯形波)直接输入定子。颠倒原直流电动机定、转子和采用永磁体的好处就是省去了机械换向器和电刷，由此得名为无刷直流电动机。 与BDCM相似，PMSM的基点是用永磁体取代绕线式同步电动机转子中的励磁绕组，从而省去了励磁线圈、滑环和电刷以电子换向实现无刷运行。PMSM的定子与绕线式同步电动机基本相同，要求输入定子的电流仍然是三相正弦的，所以称为三相永磁同步电动机。 4.1 交流永磁伺服电动机的分类与结构 现今，主要从永磁体励磁磁场在定子相绕组中感应出的电动势波形上来区分这两类电动机。为产生恒定电磁转矩，要求系统向BDCM输入三相对称方波电流，向PMSM输入三相对称正弦电流。同时，要求BDCM的每相感应电动势为梯形波，而PMSM的每相感应电动势应为正弦波。 两类电动机永磁体励磁磁通密度Bm、感应电动势ea、定子电流ia、每相功率pa、pb、pc和总功率p的波形如图4-1所示。 图4-1 无刷直流电动机和三相永磁同步电动机的波形 4.1 交流永磁伺服电动机的分类与结构 4.1.2 结构 两类交流永磁伺服电动机的结构形式，要根据应用上的具体要求和运行条件而定，还与选择的永磁材料有关。就整体结构而言，分为内转子和外转子式；就磁场方向来说，有径向和轴向磁场之分；就定子结构论，有分布绕组和集中绕组以及定子有槽和无槽的区别。 就转子结构看，有凸装式、嵌入式和内埋式三种基本形式，前两种形式又统称为外装式结构。 凸装式转子永磁体的几种几何形状如图4-2所示，其中a具有圆套筒型整体磁钢，每极磁钢的宽度与极距相等，可提供十分接近矩形的磁场分布(不考虑开槽影响)。在小直径转子的电机中，可以采用这种径向异极的永磁环。但在大直径电动机中，必须利用若干个分离的永磁体。如果永磁体的厚度一致，宽度又小于一个极距，那么在永磁体的上方，气隙磁通密度近似均匀分布，整个磁场分布接近为梯形。 在图4-3a中，不是将永磁体凸装在转子表面上，而是嵌于转子表面下。永磁体的宽度小于一个极距，相邻永磁体间的铁心构成了一个大“齿”。我们将这种结构称之为嵌入式。 4.1 交流永磁伺服电动机的分类与结构 对于凸装式和嵌入式转子，一般是用环氧树脂将永磁体直接粘在转轴上，为防止离心力的破坏，必要时再用纤维质带将其绑扎起来。另一种方法是用非磁性金属套筒将永磁体套装在转子上(主要用于高速电机)，但这种结构不大适用于逆变器驱动方式，因为定子的非正弦磁通波会在套筒表面上感应谐波电流，引起额外附加损耗。如果不用这种金属套筒，谐波磁场直接在永磁体表面上感应的涡流就很小，因为永磁材料的电导率要远低于金属。 a) 圆套筒型 b) 瓦片型 c) 扇状型 图4-2 凸装式永磁转子 4.1 交流永磁伺服电动机的分类与结构 a) 嵌入式永磁转子 b) 内埋式永磁转子 图4-3 嵌入式、内埋式永磁转子结构 凸装式和嵌入式结构可使转子做得直径小、惯量低，特别是若将永磁体直接粘接在转轴上，还可以获得低电感，有利改善动态性能。正因如此，许多交流永磁伺服电动机都采用这种外装式结构。 4.1 交流永磁伺服电动机的分类与结构 另外一种转子结构，如图4-3b所示，它不是将永磁体装在转子表面上，而是将其埋装在转子铁心内部，每个永磁体都被铁心所包容，通常称之为内埋式永磁同步电动机。这种结构，机械强度高，磁路气隙小，所以与外装式转子相比，更适用于弱磁运行。 图4-3b