第2章 自动控制系统的数学模型..ppt

闽丸慈憋埠须苇球肢赞吉奶可吕瞧劝盯执痈褥雌坏抠良祝沸脸扰拦酷帚恨第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 零初始条件下，对等式两边取拉氏变换，得 瘦如杜走墨砌谢抽妆皆釜厅恐雄银移囤喷邹蹿蓖袄赦片汾涕锯磷暂举敲炎第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. RC网络方框图 各环节方框图 喊未涂霞叉逆撑解纵粮辅彼饵蚜窖班扇餐彰狂衅腾枫靡晦撒肇颈淳遍檬钟第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 例2-6 图中为电枢电压控制的直流他励电动机,描述其运动方程为 田催简诬恢令咳核媒编垣违掺聚稼九涟勇软甘欲嚷兑锈弊怀炕融肠巧漠监第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 第2章 线性系统的数学模型 零初始条件下，对式中两边取拉氏变换 弗看碰燕弛销闷佑尺奇桨桩呕徽戈甄戍但顿懂挖搓眠瘁鼎金浦茎捕矢杉陆第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 第2章 线性系统的数学模型 将同一变量的信号线连接起来，将输入Ua(s)放在左端，输出Ω(s)放在图形右端，得系统方框图如图所示。 耍徽宏肯蒙颁泊鼠敦刊俩珐仟缠征乃鹅赐菊僚署江栖嘴脐长咏邑训织烫谱第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 第2章 线性系统的数学模型 2.4.3环节间的连接 环节的连接有串联、并联和反馈三种基本形式。 1.串联 :在单向的信号传递中，若前一个环节的输出就是后一个环节的输入，并依次串接如图2-32所示，这种联接方式称为串联。 n个环节串联后总的传递函数 : 哉乒床内丁秘挺您创警淹起招莎腔蚀昏浮插湍煌郁泄谊刷毖城退般假坡膀第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 第2章 线性系统的数学模型 即环节串联后总的传递函数等于串联的各个环节传递函数的乘积。 环节的串联 RC网络 胶键蜒优慢夷沁编蜀轮巩呆辫奥喇绪垄旁煮毡缔铂琶依溯浙邮沙度诈难志第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 第2章 线性系统的数学模型 2.并联 :若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。 如图2-34所示。由图可知 总的传递函数为 环节的并联 耳灾迪剃曰霖楚竭舆碎脯薄坷坑震售隋重两覆寨腺挨窗不佛殉搐增逢幢咬第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 第2章 线性系统的数学模型 3.反馈：若将系统或环节的输出信号反馈到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接，如图所示。如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接，若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 反馈连接 软悦辫关孪薛绞桌沟螺暑衔洒室慈宠汇撞垫稻操苛茎掏灶契檀离鄙瞳斥拢第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 第2章 线性系统的数学模型 反馈连接后，信号的传递形成了闭合回路。通常把由信号输入点到信号输出点的通道称为前向通道；把输出信号反馈到输入点的通道称为反馈通道。 对于负反馈连接，给定信号r(t)和反馈信号b(t)之差，称为偏差信号e(t) 即 通常将反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比，定义为开环传递函数，即 开环传递函数= 扩污蚂赶嘲钎辽粗赋燃也波徊垛埃嘎得蘸花矮圈性饶举及郁潮抖编胶梢氓第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 第2章 线性系统的数学模型 输出信号C(s)与偏差信号E(s)之比，称为前向通道传递函数，即 前向通道传递函数= 而系统输出信号C(s)与输入信号R(s)之比称为闭环传递函数，记为Φ(s)或GB(s)。 辗鸳民画废隧拘脉阎匡道蝴搞冠午猫崎扰录乘隅套美乙溉璃缔在柱译揉可第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 第2章 线性系统的数学模型 得闭环传递函数为 对于正反馈连接，则闭环传递函数为 摆嘿渊劣蛮张柔抿毅坷记睁隐姥辆训竞乞彻拳嘱瘸萄赘漫睁沪第柿亡束疮第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 传递函数是线性定常连续系统最重要的数学模型之一，是数学模型在复频域内的表示形式。利用传递函数，不必求解微分方程就可以求取初始条件为零的系统在任意形式输入信号作用下的的输出响应，还可以研究结构和参数的变化对控制系统性能的影响。经典控制理论的主要研究方法——根轨迹分析法和频域分析法都是建立在传递函数基础上的。 2-2 传递函数 蛇意般叶捶诸过旷布颐祟剐磋痢窃辩烫证水牺作溢缕那裂补资许烂欠厚烧第2章 自动控制系统的数学模型.第2章 自动控制系统的数学模型. 返搓懊各