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美国控制会议程序 宾夕法尼亚州费城，1998年6月 液压挖掘机的高性能摆动速度跟踪控制 姚斌+，乔扎恩+ +的，道格拉斯··克勒+ +，约翰·Litherland + + +机械工程学院 普渡大学西拉斐特，IN 47907 byao@ecn.purdue.edu + +的进阶液压集团来，Caterpillar Inc 乔利埃特，伊利诺伊州60434-0504 文摘 客观的摇摆运动控制的工业液压挖掘机是调节提供的流量尽管各种不确定性液压摆动马达的挖掘机遵循人类司机给命令摆动加速/减速。设计一个高性能的控制器的困难:(一)摆动的惯性时间是未知的，因为运动的联动和未知的有效载荷;;(二)液压体积弹性模量等参数在实际操作中表现出大的变化;;(三)系统受到轻微的不确定程度非线性(如。,泄漏流动的摆动马达)在正常操作平地;(四)系统可能会经历很大程度上的不确定非线性当操作在一个不平的地面,所有这些问题都解决了一个高性能的自适应控制算法,提出了可以实现所需的性能。仿真结果说明了所给的提出的方法。 1介绍 由于其小功率比非常大的力和力矩液压系统已经工业一个广泛的应用。然而,液压系统也有许多特征使高性能闭环控制器;动力学的液压系统高度非线性[l]和很大程度上的模型不确定性。先进控制技术尚未来解决这些问题。这导致了需要结合高功率液压驱动和多功能性的电子控制液压技术。事实上,液压行业一直积极。最近卡特彼勒公司之间战略伙伴关系、最大的土方设备制造商,和几个主要的研究大学包括普渡大学就是这样的一个很好的例子。 在过去,大部分液压控制系统利用线性控制理论[2,3,41。在[5],Alleyne和亨德里克应用了非线性自适应控制的主动悬架。他们证明了非线性控制方案比传统的线性控制器达到一个更好的性能。他们不确定性。 在[6],通过考虑特定的非线性电液伺服系统模型的不确定性姚明Tomizuka提出的自适应控制(电弧)方法为高性能鲁棒控制的一个自由度电液提供一个严格的理论框架。这个非线性相关的液压动力学(非线性函数描述的关系)仔细检查。弧李雅普诺夫函数摩擦力的非线性液压动力学物理建立。 这使得摇摆运动控制挑战性;本文主要对高性能摆动速度跟踪控制的工业液压挖掘机。一个工业液压挖掘机由一个,一个旋转结构液压马达,和一个机器人的手臂。该链接安装在旋转结构,由三个独立的液压缸提供必要的运动。尽管各种不确定性调节流量,遵循司机给出的摆动速度命令平稳加速/减速。然而,开发一个高性能的摇摆运动控制器。首先,由于运动的联动和未知的有效载荷摆动惯性是的和未知。这个未知惯性只度量重力非线性压力。工业液压任何一种闭环制一种常见的问题如跳跃处理的目的:一是推优质的自适应控制器和其他红外非线性控制器产品方法[6]可以处理第二,系统还有其他副例如swing扭矩。第三,名义上的摇摆不应超过摆动马达由于这些困难,挖掘机电流无法使用控制算法;相反,所有这些困难开环练习和实践解决。因此本文提供了两个高性能的设计通过解决theorettime -不同和未知的摇摆构造简单、实用解决 2问题公式化和动态 对于这个ponents挖掘机初始的探讨;(二)ponents 3.1上线所需的速度轨迹生成 此块是提供一种可行的所需的速度轨迹摆动电路可以跟踪。其目的是为了实现一个平滑的加速/减速和限压。一这个上线算法的副产品是，我们可以使用轨迹的初始化以减少的瞬态响应的速度跟踪控制器。负载压力PL的正如看出，从（升），是成正比的惯性负载。 因此，对于限压，最大允许的所需的加速度~~ J MSH·乌尔德·是更小的足够的使得 可以计算出 计算该系统的最大惯性负载预期遇到的问题。G-= D M P P L M的z由伊马斯其中I1是摆不变的，12被坚持和铲斗，Q E R3和由于惯性负载链接位置q和t通常是未知的。重力扭矩角CY，摆动角的惯性负载m?，在水平的地面上，即I $。 对于驾驶员的舒适性，它限制压力的变化。通过微分，很明显，@正比于I $。 其中PL，，最大允许压力变化率。WM到GM = D M P P L M A S依马狮由