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第三届全国光电设计大赛理论方案报告 编 号： 参赛题目： 基于光电导航的无人驾驶救援车 参赛队伍名称： B310 所在学校： 长沙学院 队长姓名： 左忠凯 提交方案时间： 2013、7、9 第三届全国光电设计大赛组委会制 报告填写说明 1. 编号由组委会填写，用于匿名评审； 2. 参赛题目名称请填写“基于光电导航的无人驾驶智能车”或“激光反射法音频声源定位与语音内容解析”,请勿使用简称或非标准名称； 3. 字数控制在40 0 0字以内，尽量简洁明了； 4. 理论方案正文为四号宋体，标题为三号黑体； 5. 提交理论方案的文件（DOC和PDF文档）务必采用如下形式命名“学校名_赛题名简称（导航车或音频定位解析）_ 队名_ 队长姓名”；如“福建师范大学_导航车_光之队_王一”；邮件主题务必采用如下标准名称：第三届全国大学生光电设计竞赛理论方案。 6. 提交理论方案的截止时间2012年5月10日。逾期未提交按自动弃权处理。 基于光电导航的无人驾驶救援车 一、研究内容 设计并制作一辆光电导航无人驾驶救援车，在如图1所示赛 道上，要求从起点出发经历直线、圆弧、弯道、宽窄道、隧道桥 梁最后进入救援区，救援区设置有四个待救援位置，其中一个放 置1Hz闪烁LED指示灯，其余放置常亮LED指示灯，救援车根据 1Hz闪烁LED 灯提示选择位置停车；其中在直线段上标号为1-4 的4个区域，将放置窄道、宽道、隧道三种路况，具体位置任意； 整个过程用时最短者胜出， 图1、赛道 赛道设置在室内球场内，尺寸标注如图1所示，正常路面宽为 0.5 米，用黑色绝缘胶带作为边界，O1、O2、O3 均为 1/4 圆弧；标号 1-4 为路况设置区，其长度均为 0.5 米，其中窄道宽0.4米，宽道0.6米，隧道高0.4 米/宽0.5米，用白色KT板材制作，其中窄/宽道、隧道中心线和赛道中心线重合，窄/宽道边线和赛道边线过渡区域为45?/135?直线连接；停车位同样用黑色胶布围绕而成，每个车位边界中心处放置LED指示灯。 二、研究方案 2.1 系统总体方案设计 该系统采用STM32单片机为检测和控制核心；以激光传感器为路径检测传感器，自动检测跑道上的黑线；以光电三极管组成的LED灯检测阵列检测救援区的LED灯闪烁频率；以光电开关为隧道检测传感器；并根据采集到的黑线信息、救援区LED灯频率、道路信息(宽到、窄道、隧道)、小车速度信息，通过软件对小车进行转向和速度的控制整体结构框图如图2所示 图2、系统总体方案 2.2 赛道采集模块 本组赛道检测模块采用的是激光传感器，激光传感器相对于红外光电传感器有着很多明显的优点，激光传感器前瞻较大，激光经过调制以后不会受外界光线的影响，接收回来的数据数字化。经过调制管调制的激光如果照在白色的赛道上，漫反射回来经过透镜聚焦在接收管上，接收管输出信号将由低电平变为高电平，二极管也会熄灭。如果激光照在黑色的边线上，则激光不会反射回来，接收管就会保持低电平，二极管就会一直亮着。这样接收管就输出了数字信号0和1，将接收管的输出接到单片机的IO口，这样单片机就读出了赛到信息。 激光管采集路面信息如图3所示。 图3、激光传感器采集路面信息原理 激光传感器安装的高度与倾角共同决定了前瞻的大小。在本设计中，最终选取的前瞻在50cm与60cm之间。前瞻超过60cm后，有个别的光点在车子高速运行中会出现不稳定的现象。而且我们在保证前瞻足够的前提下，应尽量将激光探测板压低，以降低重心，保证车的稳定性。探测板由两部分组成，两部分对称设计，重心偏向于内侧，激光板如图4所示。 图4 激光传感器 激光板采用3对1(三个发射管对应一个接收管)，一个激光板有四个接收管和12个发射管。采用两个激光板，每个激光板分别识别一条黑线，两个激光板就反映出来路径的具体信息。 2.3 光源设计 本赛题要求有终点由四个待救援区，其中一个放置1Hz闪烁的LED指示灯，其余的放置常亮指示灯。四个LED指示灯采用高亮LED手电筒，如图5所示。 为了方便小车识别出待救援区，每个手电筒应加上遮光筒，使其在半圆区的圆心处互不干扰。 图5 LED光源 2.4 舵机模块 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电 压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基 准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输 出，如图6所示。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机 的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差