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河北联合大学 本科生毕业设计开题报告 题目： 基于视觉的天车机器人的图像 采集及处理方法 学 院： 电气工程学院 专 业： 自动化 班 级： 10 电3 姓 名： 冯肖肖 学 号： 201012040104 指导教师： 王福斌 2014年 03 月 11 日 选题背景 1.工业机器人 自从1962年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来，国际上对工业机器人的开发、研制和应用已有50多年的历程。目前，以日、美、德、法、韩等为代表的许多国家的机器人产业已成为一种标准设备在全球广泛运用。 工业机器人的主要应用领域有弧焊、点焊、装配、搬运、切割、喷漆、喷涂、检测、码垛、研磨、抛光、上下料、激光加工等复杂或单调的作业。工业机器人技术在制造业应用范围越来越广，其标准化、模块化、网络化和智能化程度越来越高，功能也越来越强，正在向着成套技术和装备的方向发展。 2.天车及天车机器人 (1)天车的介绍 桥式起重机是桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机，又称天车。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，起重小车沿铺设在桥架上的轨道横向运行，构成一矩形的工作范围，就可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。桥式起重机广泛地应用在室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处。桥式起重机可分为普通桥式起重机、简易梁桥式起重机和冶金专用桥式起重机三种。(1)图像对应点的匹配 (2)对摄像机进行标定内参数(3)进一步确定外参数，当然涉及的方法也非常多。就单目摄像机来看，一般采用最简单的针孔模型。在摄像机的针孔成像模型 （Pinhole Imaging Model）中，有四种参考坐标系，(1)图像坐标系（Pixel coordinate system ）(2)成像平面坐标系（Retinal coordinate system）(3)摄像机坐标系（Camera coordinate system）(4)世界坐标系（World coordinate system）。 基于单目视觉的机器人SIFT算法研究，机器人大多采用机载传感器，如激光测距仪、声纳及摄像头等。近年来，随着图像处理技术的进步（如SIFT算法），以及CCD摄像头具有代价低、重量小、能耗小等优点，基于视觉的SLAM越来越受到国内外学者的重视。目前，基于单目视觉的机器人SLAM方法，是将CCD摄像头和里程计组合，来实现SLAM。为提高定位的精确性和避免误定位的发生，在基于里程计定位的基础上，将不同视角的视觉图像种提取的特征进行匹配，根据极线几何计算摄像头旋转的角度，得到摄像头与里程计的角度冗余信息，采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对信息进行融合，从而提高SLAM的鲁棒性。 卡尔曼滤波器假设系统是线性系统，但实际的机器人运动模型与观测模型是非线性的。因此，通常采用扩展卡尔曼滤波器，基于EKF的建图与定位可以归纳为1个循环迭代的估计－校正过程，EKF算法在处理不确定信息方面有独到之处，因此EKF成为应用最广泛的SLAM 方法。 Lowe D G在2004年总结了现有的基于不变量技术的特征检测方法，并正式提出了一种基于尺度空间的、对图像缩放、旋转甚至仿射变换保持不便性的图像局部特征描述算子—SIFT算子，即尺度不变特征变换。SIFT 算法首先在尺度空间进行特征检测，并确定关键点的位置和关键点所处的尺度，然后使用关键点领域梯度的主方向作为该点的方向特征，以实现算子对尺度和方向的无关性。梯度和方向的计算方程为： 上式为（x，y）处梯度的模值和方向公式，其中 L 所用的尺度为每个关键点各自所在的尺度。在实际计算时，可在以关键点为中心的邻域窗口内采样，并用直方图统计邻域像素的梯度方向。直方图的峰值代表了该关键点处邻域梯度的主方向， 即作为该关键点的方向。 通俗的来讲，单目相机将图像信息采集回来，之后这些信息通过A/D转换等等传回给单片机，根据预设计好的程序进行自动图像处理、信息融合、决策，支配执行机构操作。我选择的单片机是XS128飞思卡尔16位单片机，这款单片机我曾经涉及过，也简单的应用过，它主要内部集成模块有PWM模块(用于电机控制)、A/D转换模块(用于图像的采集及处理，将模拟信号转化成数字信号以方便单片机使用)、PLL锁相环(控制单片机的主频，来控制代码处理的速度)、计数器、定时器等等；还有各种接口如普通数据口P口、A/D口以及电源接口等等。它足够能处理这些采集回来的图像，而