直流电动机的工作原理与特性..doc

直流电动机的工作原理与特性 课程讲义 CN-07 内　容： 1. 发展历史　 2. 电动机分析基本原理　 3. 直流电动机基本原理　 4. 扭矩方程式5. 多象限扭矩转速操作 　　　参考文献　 浏览次数: (Since 1996/11/2) 邹应屿　博士 交通大学　控制工程系所 中华民国85年11月2日 版面制作：王倩瑶　　　　更新日期：1996/11/2 1　发展历史 直流马达(direct current, DC motor)可以说是最早发明能将电力转换为机械功率的电动机，它可追溯到Michael Faraday所发明的碟型马达。法拉第(Faraday)的原始设计其后经由迅速的改良，到了1880年代已成为主要的电力机械能转换装置，但之后由于交流电的发展，而发明了感应马达与同步马达，直流马达的重要性亦随之降低。直到约1960年，由于SCR的发明、磁铁材料、碳刷、绝缘材料的改良，以及变速控制的需求日益增加，再加上工业自动化的发展，直流马达驱动系统再次得到了发展的契机，到了1980年直流伺服驱动系统成为自动化工业与精密加工的关键技术。 2　电动机分析基本原理 扭矩与功率 电动机之主要功能即在于能够在电能(electrical power)与机械能(mechanical power)之间藉由电磁转换而进行能量转换，马达将电能转换为机械能，而发电机则将机械能转换为电能，要了解电动机的工作原理首先要了解扭矩与功率。 将力施于一可旋转之连杆，则此连杆将会旋转，扭矩即为造成此一旋转运动之力，定义为： (2.1) 其中F为施力之大小，单位为牛顿(Newton)，? 为与此施力垂直之旋转半径长度，单位为米(m)，此定义可参考图2.1。 在旋转运动中所定义之功(work)为一扭矩施于一转轴使其旋转?角，定义为： (2.2) 功率(power)则为单位时间内功的变化，定义为 (2.3) 如果扭矩固定不变，则。 图2.1　扭矩(torque)、功(work)与功率(power) 牛顿定律(Newtons Law) 表2.1　牛顿定律 磁场之产生 在变压器、马达与发电机的运作过程中，能量常由一种型式转换为另一种型式，这种转换过程的基本机制即在于电磁场(electro-mechanical field)。因此要了解电动机的工作原理即要明了磁场产生的方式，磁场的产生可归纳为下列几种方式： 一根载有电流的导体会在其周围将形成磁场 磁铁会在其周围形成磁场 电场的变化在适当的情况下将造成感应的磁场，反之亦然，因而在电磁的交互作用中达到能量转换的目的。一个变化的磁场在其切割的线圈上将产生感应电压，这是变压器的基本工作原理。一根载有电流的导线如置于磁场中，则将感应一力施于其上，这是马达运转的基本原理。一根在磁场中移动的导线则将在导线上产生感应电压，这是发电机运转的基本原理。因此藉由电场与磁场的交互作用，电能与机械能可以互相转换，以下将说明其相关的物理定律。 图2.2　一个线圈环绕的铁心 安培定律 (2.4) 载有电流的导线会在其周围形成磁场，其关系即为(2.4)所示的安培定律，其中H为由净电流Inet所造成的磁场强度(magneticfieldintensity)，单位为ampere-turns/meter。我们可以图2.2一个绕有线圈的方形铁心为例来说明安培定律，此铁心由导磁性材料(ferromagnetic material)所构成，假设线圈电流所造成的磁场(磁力线)均留在铁心之内，则安培定律内之路径回旋积分即为环状铁心的平均长度Ic，通过磁场积分回路之净电流Inet为N ·i，则由安培定律可知 (2.5) 其中H为磁场强度向量H的大小，由此可计算出H为 (2.6) 由上式可知磁场强度与线圈电流与圈数成正比，但与磁路的长度成反比，因此铁心愈大，其平均磁路长度愈大，则磁场强度就愈小。磁场强度H可视为造成磁场的原动力，在铁心内磁力线的多寡也就是磁通量(magnetic field flux)，则与铁心的材料有关，磁通量的大小可以磁通密度B(magnetic flux density)表示，其与磁场强度之关系为 (2.7) 其中 H ＝ 磁场强度(magnetic field intensity) (Ampere-turns/meter) B ＝ 磁通密度(magnetic flux density) (Webers/m2, tesla) ? ＝ 导磁率(magnetic permeability of material) (Henrys/meter) ? 称之为导磁性材料的导磁率(permeability)。真空的导磁率定义为?o其值为 (2.8) 其它的物质相对于真空的导磁率称之为相对导磁率(re